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申请/专利权人:重庆交通大学
摘要:本发明公开了一种考虑冲突风险的智能网联交叉口控制方法,属于智能交通控制领域。首先,采集各方向的公交与小汽车计划到达交叉口的时间、转向需求以及在交叉口内部的行驶轨迹;其次,计算冲突方向车辆之间碰撞的可能性大小,从而计算车辆在交叉口通行的冲突风险,同时,计算公交与小汽车的乘客总延误;最后,以公交与小汽车的乘客总延误、所有车辆在交叉口通行的总冲突风险的加权和最小为目标函数,对公交与小汽车进入交叉口的时刻进行优化。本发明能够为提高车辆在交叉口通行的安全、减少交叉口的乘客延误提供有效、可行的解决方法。
主权项:1.一种考虑冲突风险的智能网联交叉口控制方法,其特征在于,该方法包括如下步骤:步骤1:采集各方向的公交与小汽车计划到达交叉口的时间、转向需求以及在交叉口内部的行驶轨迹;步骤2:计算冲突方向车辆之间碰撞的可能性大小,从而计算车辆在交叉口通行的冲突风险,同时,计算公交与小汽车的乘客总延误;步骤3:以公交与小汽车的乘客总延误、所有车辆在交叉口通行的总冲突风险的加权和最小为目标函数,对公交与小汽车进入交叉口的时刻进行优化;所述步骤1中,采集各方向的公交与小汽车计划到达交叉口的时间、转向需求以及在交叉口内部的行驶轨迹,包括如下步骤:步骤11:交叉口的进口方向用O表示,O∈{E,W,S,N},其中E,W,S,N分别表示东、西、南、北四个方向,出口方向用D表示,D∈{E,W,S,N},各方向的进口道分为左转、直行、右转车道;车辆的编号为j,j∈J,J表示到达交叉口的所有车辆的集合,其中,A表示到达交叉口的小汽车集合,B表示到达交叉口的公交车集合;车辆匀速通过交叉口,车速为v,车身长度为lj,车辆j计划到达交叉口的时刻用tj表示,车辆j的路径用rj表示;车辆之间的潜在冲突点用c表示,c∈C,C表示所有冲突点的集合;所述步骤3中,以公交与小汽车的乘客总延误、所有车辆在交叉口通行的总冲突风险的加权和最小为目标函数,对公交与小汽车进入交叉口的时刻进行优化,包括如下步骤:步骤31:目标函数由公式14计算:minωDpassenger+1-ω∑j∈Jφj14其中,Dpassenger表示公交与小汽车的乘客总延误,φj表示车辆j在交叉口通行的冲突风险,∑j∈Jφj表示所有车辆在交叉口通行的总冲突风险,ω为乘客总延误的权重系数,ω∈0,1]。
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权利要求:
百度查询: 重庆交通大学 一种考虑冲突风险的智能网联交叉口控制方法
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