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申请/专利权人：株式会社久保田
摘要：本公开是沿着目标行驶路径TL进行自动行驶的作业车的自动行驶控制系统，其中，该自动行驶控制系统具备：状况获取部50，获取作业车手动行驶时的转向状况SA、车轮状况以及机体方位状况中的至少任一方；以及行驶控制部37，以至少基于机体的位置P和行驶方位来使作业车沿着目标行驶路径TL行驶的方式进行自动行驶控制，行驶路径计算部35所生成的目标行驶路径TL包括基于作业车预先进行手动行驶的行驶轨迹而生成的已行驶路径，行驶控制部37具有如下转向考虑模式：在沿着已行驶路径行驶时，不仅考虑机体的位置P，还考虑转向状况SA、车轮状况以及机体方位状况中的至少任一方来控制行驶。
主权项：1.一种自动行驶控制系统，其为沿着目标行驶路径进行自动行驶的作业车的自动行驶控制系统，其特征在于，所述自动行驶控制系统具备：机体位置计算部，计算所述作业车的机体的位置和行驶方位；状况获取部，获取所述作业车手动行驶时的转向状况、车轮状况以及机体方位状况中的至少任一方；存储部，存储获取到的所述转向状况、所述车轮状况以及所述机体方位状况中的至少任一方；行驶路径计算部，生成包括多个路径要素和表示所述机体在各所述路径要素中的行进方向的目标方位的所述目标行驶路径；以及行驶控制部，以至少基于所述机体的位置和所述行驶方位来使所述作业车沿着所述目标行驶路径行驶的方式进行自动行驶控制，所述行驶路径计算部所生成的所述目标行驶路径包括基于所述作业车预先进行所述手动行驶的行驶轨迹而生成的已行驶路径，所述行驶控制部具有如下转向考虑模式：在沿着所述已行驶路径行驶时，不仅考虑所述机体的位置，还考虑所述转向状况、所述车轮状况以及所述机体方位状况中的至少任一方来控制行驶。
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