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申请/专利权人：国网江苏省电力有限公司南京供电分公司;江苏方天电力技术有限公司
摘要：本发明提供了一种四旋翼无人机轨迹跟踪控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：构建四旋翼无人机的目标动力学模型；对于积分滑模引入输入控制量并构建四旋翼无人机的二阶积分滑模面；根据目标动力学模型和二阶积分滑模面，构建四旋翼无人机的多回路控制器；根据对四旋翼无人机的期望控制指令和多回路控制器，确定四旋翼无人机的控制输入量，并根据控制输入量对四旋翼无人机进行控制。利用该方法，使用积分滑模来增强反步控制的鲁棒性。当系统位于滑模面上时，通过等价控制方法，可以将匹配扰动的影响抵消，从而实现复杂环境下四旋翼无人机的快速平滑抵消扰动和轨迹追踪。
主权项：1.一种四旋翼无人机轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括：构建四旋翼无人机的目标动力学模型；对于积分滑模引入输入控制量并构建所述四旋翼无人机的二阶积分滑模面；根据所述目标动力学模型和所述二阶积分滑模面，构建所述四旋翼无人机的多回路控制器；根据对所述四旋翼无人机的期望控制指令和所述多回路控制器，确定所述四旋翼无人机的控制输入量，并根据所述控制输入量对所述四旋翼无人机进行控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 江苏方天电力技术有限公司 四旋翼无人机轨迹跟踪控制方法、装置、设备及介质
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