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申请/专利权人：中国计量大学;湖州市特种设备检测研究院(湖州市电梯应急救援指挥中心)

摘要：本申请实施例公开了一种管网巡检方法、装置及系统，所述方法应用于巡检设备，方法包括：接收巡检指令，所述巡检指令至少包括目标检测点和所述目标检测点的目标位置；根据所述巡检设备的当前位姿和所述目标位置，在巡检地图中确定所述巡检设备的巡检路径；根据所述巡检路径，控制所述巡检设备到达所述目标检测点；对所述目标检测点在所述管网中对应的管道进行管道故障检测，以实现管道巡检。

主权项：1.一种管网巡检方法，应用于巡检设备，所述巡检设备至少包括探测模块、惯性测量模块、图像采集模块和障碍探测模块；其特征在于，所述方法包括：接收巡检指令，所述巡检指令至少包括目标检测点和所述目标检测点的目标位置；根据所述巡检设备的当前位姿和所述目标位置，在巡检地图中确定所述巡检设备的巡检路径；根据所述巡检路径，控制所述巡检设备到达所述目标检测点；对所述目标检测点在所述管网中对应的管道进行管道故障检测，以实现管道巡检；其中，所述方法还包括：根据所述目标检测点的所述目标位置，确定所述巡检设备的巡检区域；通过所述探测模块对所述巡检区域进行数据探测，得到所述巡检区域的点云数据；在得到所述点云数据之后，所述方法还包括：确定采集到所述巡检区域的全部点云数据时所述巡检设备的位置；将所述位置确定为所述巡检设备的当前位置；根据所述惯性测量模块，确定所述巡检设备在到达所述当前位置时的加速度和角速度；根据所述加速度和所述角速度，确定所述巡检设备在所述当前位置的姿态；将所述当前位置和所述姿态，确定为所述当前位姿；根据所述点云数据，构建所述巡检区域的巡检地图；对应地，所述巡检指令包括至少两个目标检测点；所述根据所述巡检设备的当前位姿和所述目标位置，在巡检地图中确定所述巡检设备的巡检路径，包括：在所述巡检地图中，根据所述巡检设备的当前位置、姿态和每一目标检测点对应的目标位置，确定出所述巡检设备从当前位置起，遍历每一目标检测点的至少两条运行路径；在所述至少两条运行路径中，将满足预设条件的运行路径确定为所述巡检路径；对应地，在所述巡检设备按照所述巡检路径运行时，所述方法还包括：通过所述图像采集模块采集所述巡检设备运行时的运行环境；当所述障碍探测模块确定所述运行环境中具有障碍物时，获取所述障碍物的障碍物位置和障碍物区域；根据所述障碍物位置和所述障碍物区域，确定避障路径；控制所述巡检设备按照所述避障路径运行，直至所述巡检设备绕过所述障碍物并回到所述巡检路径；对应地，所述对所述目标检测点在所述管网中对应的管道进行管道故障检测，以实现管道巡检，包括：对所述目标检测点在所述管网中对应的所述管道进行管道故障检测，得到检测结果；当所述检测结果确定所述管道处具有目标泄漏物，确定所述目标泄漏物的浓度、管道泄漏点和泄漏位置；根据所述浓度、所述管道泄漏点和所述泄漏位置，生成巡检结果，以实现所述管道巡检。

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