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申请/专利权人:中国计量大学;湖州市特种设备检测研究院(湖州市电梯应急救援指挥中心)
摘要:本申请实施例公开了一种管网巡检方法、装置及系统,所述方法应用于巡检设备,方法包括:接收巡检指令,所述巡检指令至少包括目标检测点和所述目标检测点的目标位置;根据所述巡检设备的当前位姿和所述目标位置,在巡检地图中确定所述巡检设备的巡检路径;根据所述巡检路径,控制所述巡检设备到达所述目标检测点;对所述目标检测点在所述管网中对应的管道进行管道故障检测,以实现管道巡检。
主权项:1.一种管网巡检方法,应用于巡检设备,所述巡检设备至少包括探测模块、惯性测量模块、图像采集模块和障碍探测模块;其特征在于,所述方法包括:接收巡检指令,所述巡检指令至少包括目标检测点和所述目标检测点的目标位置;根据所述巡检设备的当前位姿和所述目标位置,在巡检地图中确定所述巡检设备的巡检路径;根据所述巡检路径,控制所述巡检设备到达所述目标检测点;对所述目标检测点在所述管网中对应的管道进行管道故障检测,以实现管道巡检;其中,所述方法还包括:根据所述目标检测点的所述目标位置,确定所述巡检设备的巡检区域;通过所述探测模块对所述巡检区域进行数据探测,得到所述巡检区域的点云数据;在得到所述点云数据之后,所述方法还包括:确定采集到所述巡检区域的全部点云数据时所述巡检设备的位置;将所述位置确定为所述巡检设备的当前位置;根据所述惯性测量模块,确定所述巡检设备在到达所述当前位置时的加速度和角速度;根据所述加速度和所述角速度,确定所述巡检设备在所述当前位置的姿态;将所述当前位置和所述姿态,确定为所述当前位姿;根据所述点云数据,构建所述巡检区域的巡检地图;对应地,所述巡检指令包括至少两个目标检测点;所述根据所述巡检设备的当前位姿和所述目标位置,在巡检地图中确定所述巡检设备的巡检路径,包括:在所述巡检地图中,根据所述巡检设备的当前位置、姿态和每一目标检测点对应的目标位置,确定出所述巡检设备从当前位置起,遍历每一目标检测点的至少两条运行路径;在所述至少两条运行路径中,将满足预设条件的运行路径确定为所述巡检路径;对应地,在所述巡检设备按照所述巡检路径运行时,所述方法还包括:通过所述图像采集模块采集所述巡检设备运行时的运行环境;当所述障碍探测模块确定所述运行环境中具有障碍物时,获取所述障碍物的障碍物位置和障碍物区域;根据所述障碍物位置和所述障碍物区域,确定避障路径;控制所述巡检设备按照所述避障路径运行,直至所述巡检设备绕过所述障碍物并回到所述巡检路径;对应地,所述对所述目标检测点在所述管网中对应的管道进行管道故障检测,以实现管道巡检,包括:对所述目标检测点在所述管网中对应的所述管道进行管道故障检测,得到检测结果;当所述检测结果确定所述管道处具有目标泄漏物,确定所述目标泄漏物的浓度、管道泄漏点和泄漏位置;根据所述浓度、所述管道泄漏点和所述泄漏位置,生成巡检结果,以实现所述管道巡检。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 中国计量大学 湖州市特种设备检测研究院(湖州市电梯应急救援指挥中心) 管网巡检方法、装置及系统
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