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申请/专利权人：深圳市工匠社科技有限公司

摘要：本发明属于机器人控制技术领域，尤其涉及一种可穿戴手势识别设备控制格斗机器人的方法、装置及设备。本发明的控制方法包括以下步骤：获取可穿戴手势识别设备的上肢组件中各个转动关节当前的角位置；获取所述上肢组件中各个转动关节与机器人的各个关节的对应关系；根据所述各个转动关节当前的角位置和所述对应关系产生用于控制机器人各个关节的舵机转动相应角度的控制信号；将所述控制信号发送给机器人。本发明可以快速准确地根据操作者肢体动作控制机器人，并不受外界干扰。

主权项：1.可穿戴手势识别设备控制格斗机器人的方法，其特征在于，用可穿戴式手势识别设备控制机器人，所述可穿戴手势识别设备包括穿戴件和上肢组件，所述上肢组件一端与所述穿戴件可转动连接，另一端设置有用于在外力作用下带动上肢组件动作的操控部，所述上肢组件包括若干个依次连接的上肢部件，相邻两个所述上肢部件之间以可转动连接的方式形成转动关节，所述方法包括以下步骤：获取可穿戴手势识别设备的上肢组件中各个转动关节当前的角位置；获取所述上肢组件中各个转动关节与机器人的各个关节的对应关系；根据所述各个转动关节当前的角位置和所述对应关系产生用于控制机器人各个关节的舵机转动相应角度的控制信号；将所述控制信号发送给机器人；所述获取可穿戴手势识别设备的上肢组件中各个转动关节当前的角位置还包括以下步骤：获取上肢组件中各个转动关节的数据刷新优选级顺序；当采集到上肢组件中所有转动关节的角位置数据后按照所述数据刷新优选级顺序依次刷新各个转动关节的角位置；在所述获取上肢组件中各个转动关节的数据刷新优选级顺序中数据刷新的优选级从低到高依次为：第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节、第四转动关节和第五转动关节；所述方法还包括以下步骤：根据当前的第一转动角度和第二转动角度得到当前的人体腰部转动量；根据前一次的第一转动角度和第二转动角度得到前一次的人体腰部转动量；对当前的人体腰部转动量和前一次的人体腰部转动量进行低通滤波后得到人体腰部转动的偏移量数值；根据所述偏移量数值的大小确定人体腰部转动的方向和转动的角度；其中，所述第一转动角度为人体上半身在水平面上转动的角度，所述第二转动角度为人体下半身在水平面上转动的角度；设当前的人体腰部转动量为fj，前一次的人体腰部转动量为fj-1，所述对当前的人体腰部转动量和前一次的人体腰部转动量进行低通滤波后得到人体腰部转动的偏移量数值，还包括以下步骤：获取滤波系数K；根据公式f=1-K×fj+K×fj-1计算得到人体腰部转动的偏移量数值f。

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