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申请/专利权人：新石器慧通(北京)科技有限公司
摘要：本申请涉及地图技术领域，提供了一种目标轨迹优化方法、装置、电子设备及存储介质。该方法通过获取先验目标轨迹，构建模拟先验目标轨迹噪声的第一生长曲线函数，基于第一生长曲线函数生成第二生长曲线函数，该第二生长曲线函数两端的噪声值接近0而中间段噪声值接近第一生长曲线的中间段噪声值，然后使用第二生长曲线对先验目标轨迹的噪声进行调节，最后使用调节后的先验目标轨迹构建因子图一对目标轨迹进行优化，在中间段考虑各类约束导致的噪声并在端点附近回归最小噪声，能够避免出现轨迹边缘不平衡导致的交错现象，提高了轨迹优化准确率，提升了建图精度。
主权项：1.一种目标轨迹优化方法，其特征在于，包括：获取先验目标轨迹；构建所述先验目标轨迹的第一生长曲线函数，所述第一生长曲线函数用于模拟所述先验目标轨迹的噪声；基于所述第一生长曲线函数生成第二生长曲线函数，所述第二生长曲线函数在第一区间的取值与0之差小于第一预设阈值，在第二区间的取值与第一生长曲线函数的取值之差小于第二预设阈值，所述第一区间为距离所述第二生长曲线的端点小于第三预设阈值的区间，所述第二区间为距离所述第二生长曲线的端点大于第四预设阈值的区间；使用所述第二生长曲线函数对所述先验目标轨迹的噪声进行调节，得到调节后的先验目标轨迹；使用调节后的先验目标轨迹构建因子图，对所述因子图进行优化计算，得到优化后的目标轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 新石器慧通(北京)科技有限公司 目标轨迹优化方法、装置、电子设备及存储介质
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