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申请/专利权人：昆明理工大学
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，公开了一种水下探测ROV动力装置及其控制方法。所述动力装置包括至少两组推进器组，推进器组包括大推进器和小推进器，大推进器沿ROV主体长度方向设置且与ROV主体轴线平行设置，小推进器沿大推进器径向均匀分布。通过采用大推进器与小推进器的组合，实现了水下全向推力输出。通过采用大推进器与小推进器的组合，实现了ROV水下全向推力输出。大推进器主要提供前后推力输出，而小推进器则负责实现左右和上下的多自由度推力输出。可以独立调节各推进器电机转速转速实现各方向推力及转向力矩有效分配，从而实现精确的高机动航行及抗流定点悬停，进一步增强了ROV在复杂环境条件下水下作业能力。
主权项：1.一种水下探测ROV动力装置，其特征在于：包括两组推进器组，所述推进器组包括大推进器（2）和小推进器（1），大推进器（2）沿ROV主体长度方向设置且与ROV主体轴线平行设置，小推进器（1）沿大推进器（2）径向均匀分布；大推进器（2）提供前后推力，而小推进器（1）负责实现左右和上下的多自由度推力；所述大推进器（2）外壁上同轴设置有固定架（3），小推进器（1）设置有四个且沿径向均匀分布在固定架（3）上，相邻小推进器（1）桨叶旋向相反；大推进器（2）分别设置在ROV主体两端，位于两个大推进器（2）上的小推进器（1）镜像对称设置且采用圆形阵列分布；所述小推进器（1）外侧壁上设置有环形支撑架（4），固定架（3）与环形支撑架（4）之间设置有第一连接杆（5），相邻推进器组间的第一连接杆（5）之间设置有第二连接杆（6）；ROV主体靠近端部处径向均匀分布有导流板（7）。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 昆明理工大学 一种水下探测ROV动力装置及其控制方法
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