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申请/专利权人：上海汽车集团股份有限公司
摘要：本申请公开一种相邻车道后方危险车辆判定方法及装置，方法包括：获取车道线采样数据；其中，车道线采样数据包括第一车辆通过车身传感器获得的同一车道线上n个车道线采样点的位置信息；根据车道线采样数据，在车身坐标系中拟合车道线采样数据对应的车道线方程；根据车道线方程和车辆位置关系，计算在Frenet坐标系中第一车辆与第二车辆之间的侧向距离和纵向距离；其中，车辆位置关系是通过车身传感器获得的第一车辆与第二车辆之间的位置关系，第二车辆包括在车身传感器识别范围内的车辆；当侧向距离满足相邻车道条件，且纵向距离满足纵向碰撞条件时，将第二车辆确定为第一车辆的危险车辆。本申请减小了两车间距离的计算误差，提高了风险评估的准确性。
主权项：1.一种相邻车道后方危险车辆判定方法，其特征在于，所述方法包括：获取车道线采样数据；其中，所述车道线采样数据包括第一车辆通过车身传感器获得的同一车道线上n个车道线采样点的位置信息，所述n个车道线采样点分别对应n个不同时刻，n为大于1的整数；根据所述车道线采样数据，在车身坐标系中拟合所述车道线采样数据对应的车道线方程；根据所述车道线方程和车辆位置关系，计算在Frenet坐标系中所述第一车辆与第二车辆之间的侧向距离和纵向距离；其中，所述车辆位置关系是通过所述车身传感器获得的所述第一车辆与所述第二车辆之间的位置关系，所述第二车辆包括在所述车身传感器识别范围内的车辆；当所述侧向距离满足相邻车道条件，且所述纵向距离满足纵向碰撞条件时，将所述第二车辆确定为所述第一车辆的危险车辆。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海汽车集团股份有限公司 一种相邻车道后方危险车辆判定方法及装置
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