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申请/专利权人：伟摩有限责任公司
摘要：本技术涉及处理从以自动驾驶模式操作的车辆的一部分反射的传感器信号的自反射。当以自主驾驶模式操作时，给定时间点的车辆位姿信息和传感器位姿信息被确定。来自对环境的一次或多次扫描的返回信号被诸如激光雷达传感器的车载传感器接收。系统基于车辆位姿信息和传感器位姿信息评估在一个或多个传感器中给定的一个传感器与来自返回信号中选定的一个返回信号的接收点之间的线段是否与车辆的3D模型的任何表面相交。接收点被识别为自返回点。响应于将接收点识别为自返回点，车辆能够在自主驾驶模式下执行驾驶操作。
主权项：1.一种用于处理以自主驾驶模式操作的车辆的自返回的方法，该方法包括：由车辆的一个或多个处理器确定在车辆以自主驾驶模式操作时的给定时间点的车辆位姿信息；由车辆的一个或多个处理器确定车辆的感知系统的一个或多个传感器在给定时间点的传感器位姿信息，其中，所述传感器位姿信息包括一个或多个传感器相对于车辆的固定点或一部分的相应位置和相应朝向；由一个或多个传感器接收来自对车辆周围的外部环境进行的一次或多次扫描的返回信号，其中，至少一个返回信号从车辆周围的外部环境中的一个或多个对象反射；由车辆的一个或多个处理器基于车辆位姿信息和传感器位姿信息评估在一个或多个传感器中给定的一个传感器与来自返回信号中选定的一个返回信号的接收点之间的线段是否与车辆的3D模型的任何表面相交；当确定所述线段与车辆的3D模型的任何表面相交时，将接收点标识为自返回点；以及响应于将接收点标识为自返回点，所述车辆在处于自主驾驶模式时执行选定的操作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 伟摩有限责任公司 处理自返回的方法和车辆
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