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申请/专利权人：驭势科技(北京)有限公司
摘要：本申请公开了一种全挂汽车列车、拖斗位姿确定方法、装置、设备和介质。该方法包括：获取各车体的、包括初始前轴位姿和初始后轴位姿的初始位姿；针对每个全挂拖斗：基于第一相邻车体的目标后轴位姿，确定第一相邻车体和全挂拖斗之间的第一联结点的第一坐标，并基于全挂拖斗的初始前轴位姿，确定第一联结点的第二坐标；基于第一坐标和第二坐标，确定全挂拖斗的目标前轴位姿；基于全挂拖斗的初始后轴位姿，确定全挂拖斗的前轴中心的第三坐标；基于目标前轴位姿中的目标前轴坐标和第三坐标，确定全挂拖斗的目标后轴位姿。通过上述技术方案，降低了各车体的高精度位姿的获取成本，提高了各车体的高精度位姿的获取便捷性。
主权项：1.一种全挂汽车列车的拖斗位姿确定方法，所述全挂汽车列车由多个车体构成，各所述车体中处于一侧边缘的一个所述车体为牵引车，各所述车体中除了所述牵引车之外的所述车体均为全挂拖斗，其特征在于，包括：获取各所述车体的初始位姿；所述初始位姿包括初始前轴位姿和初始后轴位姿；针对每个所述全挂拖斗：基于第一相邻车体的目标后轴位姿，确定所述第一相邻车体和所述全挂拖斗之间的第一联结点的第一坐标，并基于所述全挂拖斗的所述初始前轴位姿，确定所述第一联结点的第二坐标；其中，所述第一相邻车体为靠近所述牵引车一端的、与所述全挂拖斗连接的所述车体；在所述第一相邻车体为所述牵引车时，所述目标后轴位姿为所述初始后轴位姿；在所述第一相邻车体也为全挂拖斗时，所述目标后轴位姿为校正后的所述初始后轴位姿；基于所述第一坐标和所述第二坐标，确定所述全挂拖斗的目标前轴位姿；基于所述全挂拖斗的所述初始后轴位姿，确定所述全挂拖斗的前轴中心的第三坐标；基于所述目标前轴位姿中的目标前轴坐标和所述第三坐标，确定所述全挂拖斗的所述目标后轴位姿。
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百度查询： 驭势科技(北京)有限公司 全挂汽车列车、拖斗位姿确定方法、装置、设备和介质
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