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申请/专利权人：浙江理工大学
摘要：本发明公开了一种人形机器人的腿部结构及机器人，该腿部结构包括大腿、小腿、膝关节和踝关节和足；所述大腿包括四个伺服电机、大腿支架、主控舱以及两组一级带传动结构；所述小腿包括小腿支架、数据处理电路板、二级带传动输出同步轮轴以及二级带传动结构；所述膝关节包括2组连杆以及膝关节轴；所述踝关节为一组2RSU‑U机构，所述2RSU‑U机构包括两组RSU机构以及一个踝关节轴；所述足至少有两个左右对称的轴承座，分别与左右两侧的T型轴的垂直于横向的单端相连接。本发明有效降低整条腿部的惯量，以提高人形机器人腿部的动态响应。此外，该腿部通过巧妙设计四连杆结构实现膝关节的运动，并通过两级带传动以及2RSU‑U机构实现踝关节在矢状面以及冠状面的运动。
主权项：1.一种人形机器人的腿部结构，其特征在于，所述人形机器人的腿部结构包括大腿、小腿、膝关节和踝关节和足；所述大腿包括四个伺服电机、大腿支架、主控舱以及两组一级带传动结构；所述小腿包括小腿支架、数据处理电路板、二级带传动输出同步轮轴以及二级带传动结构；所述膝关节包括2组连杆以及膝关节轴；所述踝关节为一组2RSU-U机构，所述2RSU-U机构包括两组RSU机构以及一个踝关节轴；所述足至少有两个左右对称的轴承座，分别与左右两侧的T型轴的垂直于横向的单端相连接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江理工大学 一种人形机器人腿部结构及机器人
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