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摘要：本发明提供的一种拉线木偶式人形机器人驱动结构改变了原有人形机器人电机的布局，把电机放在关节外，电机牵引拉线，拉线再驱动关节的旋转，比如把手臂上电机移到胸腔，手动作时不再负重电机，驱动手的电机也不再受关节大小的限制，可以用更大的电机，从而突破人形机器人关节大力小的瓶颈。同时电机与电机相连的电磁离合所形成的组合可通过多种形式与其他组合等配合发力作用于关节，达到按需分配电机的作用，从而提高电机的使用效率，减少电机的使用，减小人形机器人自重和在不增加关节大小的情况下让关节有很大的输出力矩，也能让人形机器人有更多关节能更灵活。
主权项：1.一种拉线木偶式人形机器人驱动结构，其特征在于它包括动力装置、拉线组和关节；所述动力装置连接有调节拉线组长度以消除关节偏转对拉线组相对长度的改变的拉线调节装置。
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百度查询： 银富强 一种拉线木偶式人形机器人驱动结构
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