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申请/专利权人：北京航空航天大学;北京创衡控制技术有限公司

摘要：本发明公开一种基于新型倾转多旋翼的无人机网捕系统，用于飞行器控制领域。本发明包括：在倾转多旋翼无人机上搭载旋翼倾转控制模块、飞行控制和导航模块、末制导导引模块以及网捕武器系统；在地面设置雷达探测模块与地面站模块。本发明中，无人机在地面雷达的引导下抵达目标空域，依照预设逻辑通过图像识别搜寻目标，发现目标后自动锁定并启动末制导模式，采用比例导引法快速接近目标；通过图像识别算法计算目标距离，在适宜时机开枪抓捕并带回。本发明可以实现高速快速接近目标，高机动性应对网捕目标的机动动作，机身平台的稳定性可以保证图像追踪不失锁，提高了网捕的可靠性与准确性。

主权项：1.一种基于新型倾转多旋翼的无人机网捕系统，其特征在于，所述无人机网捕系统在倾转多旋翼无人机上搭载旋翼倾转控制模块、飞行控制与导航模块、末制导导引模块以及网捕武器系统；在地面设置雷达探测模块与地面站模块；飞行控制与导航模块安装在无人机机身中部远离各电机的位置；在每个倾转机臂处安装有一个旋翼倾转控制模块；旋翼倾转控制模块接收目标机臂倾转角与目标电机转速以及电位计角度传感器检测的机臂倾转角度，解算出机臂两端电机相应的转速，将相应控制信号发送给电机的电调；末制导导引模块中设置目标识别模块和视线自动跟踪模块，通过光电导引头实时获取图像，目标识别模块预先对待识别目标的图像进行学习，在搜索过程中从获取的图像中自动识别所学习的目标，当发现目标后，视线自动跟踪模块跟踪目标，使目标保持在视场中心；网捕武器系统包括网捕枪、火控系统和悬挂回收结构，火控系统在符合网捕条件时发出发射指令，网捕枪发射抓捕网，抓捕网与悬挂回收结构通过系留绳相连，在抓捕网成功缠绕捕获目标后，目标经系留绳随倾转多旋翼无人机悬挂带回；雷达探测模块用于探测监控区域内是否有未经许可飞行的无人机，若有，发送抓捕指令给倾转多旋翼无人机；地面站模块中设置无人机网捕系统所需参数，包括巡航高度、旋翼倾转通道控制参数、尾部电机差速前馈系数以及抓捕决断点误差门限；其中，抓捕决断点误差门限包括两机间距和视线角速率，两机间距是根据末制导导引模块拍摄的图像计算的倾转多旋翼无人机与目标无人机的距离，视线角是指光电导引头视线方向的偏转角度；火控系统在两机间距和视线角速率都位于期望区间时判定符合网捕条件，否则判定不符合网捕条件，继续跟飞。

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