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申请/专利权人：昆明理工大学
摘要：本发明涉及管道机器人技术领域，且公开了基于yolov5‑ESP32‑CAM辅助管道机器人清洗系统及方法ESP32‑CAM模块、led灯模块、红外反射传感器模块和yolov5图形检测模块，ESP32‑CAM模块包括ESP32‑S芯片、OV2640摄像头和microSD卡插槽，ESP32‑CAM模块将OV2640摄像头拍摄的图像数据发送至yolov5图形检测模块，yolov5图形检测模块中存储了经过训练的改进的yolov5的网络模型用于对障碍物进行判断，改进的yolov5的网络模型包括在现有的yolov5的网络模型的P3层增加到输出节点的通路以及在现有的yolov5的网络模型的Neck层中采用BoT网络结构替换原C3网络结构。该基于yolov5‑ESP32‑CAM辅助管道机器人清洗系统及方法改进的Yolovz5在网络模型mAP0.5和mAP0.5:0.95精度上分别提高了2.1%和1%，在网络模型Precision和Recall分别提高了3.4%和2.26%。
主权项：1.基于yolov5-ESP32-CAM辅助管道机器人清洗系统，包括管道机器人，其特征在于：还包括ESP32-CAM模块、led灯模块、红外反射传感器模块和yolov5图形检测模块；所述ESP32-CAM模块包括ESP32-S芯片、OV2640摄像头和microSD卡插槽，所述ESP32-CAM模块将OV2640摄像头拍摄的图像数据发送至yolov5图形检测模块；所述led灯模块用于在管道中对ESP32-CAM模块中的OV2640摄像头进行补光；所述红外反射传感器模块和yolov5图形检测模块共同对管道内部的障碍物进行判断，所述yolov5图形检测模块中存储了经过训练的改进的yolov5的网络模型用于对障碍物进行判断；所述改进的yolov5的网络模型包括在现有的yolov5的网络模型的P3层增加到输出节点的通路以及在现有的yolov5的网络模型的Neck层中采用BoT网络结构替换原C3网络结构。
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