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申请/专利权人：湖大粤港澳大湾区创新研究院(广州增城);广州麓智科技有限责任公司
摘要：本发明公开了一种移动机器人室内定位方法及系统，属于机器人定位技术领域。该方法包括如下步骤：采集激光雷达点云数据和图像信息，预处理后建立二维栅格地图和视觉SLAM地图；计算激光雷达二维栅格地图与视觉SLAM地图的坐标，并建立二维栅格地图与视觉SLAM地图的映射关系，使二维栅格地图与视觉SLAM地图融合；计算激光雷达定位和视觉定位的位置相似度，若位置相似度小于预设阈值，则以视觉定位为粗定位，在粗定位范围内进行激光雷达精定位，否则以激光雷达定位为最终定位。本发明有效避免在环境重复率大的场景下受到“绑架”问题影响，造成定位错误的问题；实现“绑架”情况下的准确定位。
主权项：1.一种移动机器人室内定位方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，机器人遍历室内工作区域，采集室内工作区域的激光雷达点云数据和图像信息，预处理后建立室内工作区域的二维栅格地图和视觉SLAM地图；步骤S2，基于室内工作区域内的多个参考点分别计算激光雷达二维栅格地图与视觉SLAM地图的坐标，并建立二维栅格地图与视觉SLAM地图的映射关系，使二维栅格地图与视觉SLAM地图融合；步骤S3，在机器人实时定位过程中，计算激光雷达定位和视觉定位的位置相似度，若位置相似度小于预设阈值，则以视觉定位为粗定位，在粗定位范围内进行激光雷达精定位，否则以激光雷达定位为最终定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 湖大粤港澳大湾区创新研究院(广州增城) 广州麓智科技有限责任公司 一种移动机器人室内定位方法及系统
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