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申请/专利权人：北京博清科技有限公司
摘要：本申请提供了一种焊道轮廓的确定方法、装置、处理器与系统，该确定方法包括：获取初始焊道图像；对初始焊道图像进行第一边缘检测，得到中间焊道图像；根据中间焊道图像，确定感兴趣区域；对感兴趣区域进行预定处理，得到焊道轮廓，预定处理至少包括第二边缘检测。该确定方法中，对获取的初始焊道图像依次进行第一边缘检测、感兴趣区域确定以及第二边缘检测，这样可以在较短时间内得到较为准确的焊道轮廓，缓解了现有技术中由于焊接过程中母材被打磨形成反光而造成的焊道边缘轮廓不清晰以及不明显的问题，保证了可以较为快捷准确地从焊道图像中提取焊道轮廓，进而保证了后续根据焊道轮廓进行自动焊接的效果较好。
主权项：1.一种焊道轮廓的确定方法，其特征在于，包括：获取初始焊道图像；对所述初始焊道图像进行第一边缘检测，得到中间焊道图像，其中，对所述初始焊道图像进行第一边缘检测，得到中间焊道图像还包括：对所述初始焊道图像进行所述第一边缘检测，以确定第一焊道图像；去除所述第一焊道图像中的伪边缘，得到所述中间焊道图像；根据所述中间焊道图像，确定感兴趣区域，其中，所述中间焊道图像包括依次相连的焊道第一边缘线、焊道初始轮廓以及焊道第二边缘线，根据所述中间焊道图像，确定感兴趣区域还包括：根据所述焊道第一边缘线、所述焊道初始轮廓以及所述焊道第二边缘线，确定所述中间焊道图像中的第一初始拐点以及第二初始拐点，所述第一初始拐点为所述焊道第一边缘线与所述焊道初始轮廓的交点，所述第二初始拐点为所述焊道第二边缘线与所述焊道初始轮廓的交点；确定所述第一初始拐点与所述第二初始拐点之间的区域为所述感兴趣区域；对所述感兴趣区域进行预定处理，得到所述焊道轮廓，所述预定处理至少包括第二边缘检测，其中，对所述感兴趣区域进行预定处理，得到所述焊道轮廓还包括：对所述感兴趣区域的轮廓进行所述第二边缘检测，得到处理后感兴趣区域，所述处理后感兴趣区域包括不连贯的焊道轮廓线，所述第二边缘检测为自适应阈值的边缘检测算法；采用区域生长算法修复不连贯的所述焊道轮廓线，得到所述焊道轮廓。
全文数据：
权利要求：
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