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申请/专利权人：广东科凯达智能机器人有限公司
摘要：本发明涉及检测机器人技术领域，尤其涉及一种用于架空输电线路的越障巡检机器人。一种用于架空输电线路的越障巡检机器人，其特征在于，包括机器人平台、第一行走机构和第二行走机构，所述第一行走机构和第二行走机构分别可相对所述机器人平台移动以跨越障碍；所述第一行走机构连接有第一辅助臂，所述第二行走机构连接有第二辅助臂。所述用于架空输电线路的越障巡检机器人，能够保证越障过程中越障巡检机器人的越障姿态的稳定性，具有结构简单、自由度少、重量轻和易于控制的特点，解决了现有越障巡检机器人在越障过程中容易发生摆动，越障稳定性差、结构复杂、自由度大、重量大且难以控制的问题。
主权项：1.一种用于架空输电线路的越障巡检机器人，其特征在于，包括机器人平台、第一行走机构和第二行走机构，所述第一行走机构和第二行走机构均可相对所述机器人平台移动以跨越障碍；所述第一行走机构连接有第一辅助臂，所述第二行走机构连接有第二辅助臂，所述第一辅助臂和所述第二辅助臂均用于收起脱离线缆和打开支撑线缆，以配合所述第一行走机构和所述第二行走机构跨越障碍；所述第一行走机构和所述第二行走机构均包括机臂、行走轮和压紧轮，所述行走轮转动连接于所述机臂以脱离或者挂回线缆，所述机臂可相对所述机器人平台移动，所述压紧轮用于压紧线缆、贴紧线缆和松开线缆；所述第一辅助臂和所述第二辅助臂均包括连接臂和支撑爪，所述连接臂可上下摆动地连接于所述机臂，所述连接臂的一端铰接于所述机臂，所述连接臂的另一端设置所述支撑爪，所述支撑爪位于线缆的下方，所述支撑爪用于支撑线缆；所述连接臂设有镂空槽，所述支撑爪设有开口朝上的夹孔；所述第一行走机构和所述第二行走机构还包括转动副，所述转动副设置于所述机臂，所述行走轮通过所述转动副转动安装于所述机臂，以实现所述行走轮脱离或者挂回线缆；所述第一行走机构和第二行走机构还包括移动副，所述移动副设置于所述机臂，所述压紧轮通过所述移动副可上下移动地安装于所述机臂，以实现所述压紧轮压紧线缆、贴紧线缆和松开线缆。
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