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申请/专利权人：杭州电子科技大学
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种两轮摆锤式自适应越障机器人及其运动控制方法，包括两车轮、两伸缩悬臂以及位于两伸缩悬臂之间的中心车架；每一伸缩悬臂的一端均安装有主驱动电机，另一端均安装有姿态控制电机；主驱动电机与其对应的车轮连接，主驱动电机用以驱动其对应的车轮转动，并在车轮堵转时驱动与其对应的伸缩悬臂旋转；姿态控制电机与中心车架连接，用以驱动中心车架转动；每一伸缩悬臂均安装有伸缩控制电机与伸缩机构；伸缩控制电机通过伸缩机构驱动与其对应的伸缩悬臂伸缩。控制机器人在三种步态之间的切换以适应不同类型、不同高度的障碍物，无需人工遥控切换，从而达到自适应越障的目的。
主权项：1.两轮摆锤式自适应越障机器人，包括两车轮，其特征在于：还包括两伸缩悬臂以及位于两伸缩悬臂之间的中心车架；每一伸缩悬臂的一端均安装有主驱动电机，另一端均安装有姿态控制电机；主驱动电机与其对应的车轮连接，主驱动电机用以驱动其对应的车轮转动，并在车轮堵转时驱动与其对应的伸缩悬臂旋转；姿态控制电机与中心车架连接，用以驱动中心车架转动，控制中心车架的姿态使其保持水平稳定；每一伸缩悬臂均安装有伸缩控制电机与伸缩机构；伸缩控制电机通过伸缩机构驱动与其对应的伸缩悬臂伸缩，同时带动中心车架做直线运动；两车轮、两伸缩悬臂以及中心车架整体以两车轮的中心连线为轴做自由摆动；当翻越的障碍高度位于第一设定高度区间时，机器人通过“摆动”步态翻越障碍；当翻越的障碍高度位于第二设定高度区间时，机器人进入“摆动——伸出”步态翻越障碍；当翻越的障碍高度位于第三设定高度区间时，机器人通过“摆动——伸出——翻转”步态翻越障碍，第三设定高度区间的高度大于第二设定高度区间的高度，第二设定高度区间的高度大于第一设定高度区间的高度。
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权利要求：
百度查询： 杭州电子科技大学 两轮摆锤式自适应越障机器人及其运动控制方法
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