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申请/专利权人：深圳市小湾智能有限公司
摘要：本发明公开了一种光伏清洁机器人基于光伏板的行走方法以及系统，基于偏航角与多条栅线确定目标栅线；与目标栅线平行的栅线定义为第一栅线，根据基于密度的聚类算法对多个第一栅线进行聚类，以得到多个栅线簇；基于多个栅线簇的筛选而确定至少一个目标栅线簇，并选取各目标栅线簇内的中心线；测算光伏清洁机器人与中心线之间的初始距离，将初始距离作为基准距离；在光伏清洁机器人的行走过程中，采集光伏清洁机器人与中心线的当前距离与初始距离之间的变化量，并基于变化量触发光伏清洁机器人的直线行走或者弧线行走，实现了光伏清洁机器人在光伏板的行走控制，以适应多种光伏板的场景。
主权项：1.一种光伏清洁机器人基于光伏板的行走方法，其特征在于，应用于光伏清洁机器人在光伏板行走的场景；所述光伏清洁机器人基于光伏板的行走方法包括：获取光伏板的灰度图，并根据光伏板的灰度图确定边缘以及多条栅线；根据多条栅线中至少一条栅线与光伏清洁机器人的姿态方向确定偏航角；基于偏航角与多条栅线确定目标栅线；与目标栅线平行的栅线定义为第一栅线，根据基于密度的聚类算法对多个第一栅线进行聚类，以得到多个栅线簇；基于多个栅线簇的筛选而确定至少一个目标栅线簇，并选取各目标栅线簇内的中心线；测算光伏清洁机器人与中心线之间的初始距离，将初始距离作为基准距离；在光伏清洁机器人的行走过程中，采集光伏清洁机器人与中心线的当前距离与初始距离之间的变化量，并基于变化量触发光伏清洁机器人的直线行走或者弧线行走。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市小湾智能有限公司 光伏清洁机器人基于光伏板的行走方法以及系统
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