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申请/专利权人：深圳市泰达机器人有限公司

摘要：本发明公开一种工件表面固化智能UV机器人及其系统和可读存储介质，其中，工件表面固化智能UV机器人系统包括主控系统，智能UV机器人、纵向驱动装置、横向驱动装置、UV固化装置以及智能感知装置，主控系统用于实现工件表面固化智能UV机器人方法，该方法包括以下步骤：获取工件的形状和尺寸参数，获取烘烤的起始位置；根据工件的形状和尺寸参数以及起始位置生成UV固化装置的烘烤路径，并将UV固化装置移动至起始位置；根据工件的形状和尺寸参数以及起始位置，确定UV固化的能量与智能UV机器人的轨迹路径匹配，从而达到UV能量的动态调整；通过智能感知装置获取UV固化装置与待固化面之间的当前距离；获取预设烘烤距离阈值范围；确定当前距离在预设烘烤距离阈值范围内，开启并控制UV固化装置沿烘烤路径对待固化面进行烘烤固化。本发明有利于提高固化效果。

主权项：1.一种工件表面固化智能UV机器人的控制方法，其特征在于，所述工件表面固化智能UV机器人的控制方法应用于工件表面固化智能UV机器人系统，该系统包括：纵向支架和横梁，所述纵向支架的数量为两个，所述横梁的两端分别与所述纵向支架滑动配合；智能UV机器人，所述智能UV机器人安装于所述横梁上，并且可沿所述横梁移动；所述智能UV机器人具有三个不同方向的移动自由度以及三个不同方向的转动自由度；纵向驱动装置，所述纵向驱动装置用于驱动所述横梁沿所述纵向支架移动；横向驱动装置，所述横向驱动装置用于驱动所述智能UV机器人沿所述横梁移动；UV固化装置，所述UV固化装置安装于所述智能UV机器人上，所述UV固化装置用于烘烤工件的待固化面；智能感知装置，所述智能感知装置安装于所述UV固化装置或者所述智能UV机器人上，所述智能感知装置用于检测所述UV固化装置与待固化面之间的距离；主控系统，所述主控系统与所述智能UV机器人、纵向驱动装置、横向驱动装置、UV固化装置以及智能感知装置电连接，所述主控系统用于实现工件表面固化智能UV机器人的控制方法，该方法包括以下步骤：获取工件的形状和尺寸参数，获取烘烤的起始位置；根据工件的形状和尺寸参数以及起始位置生成UV固化装置的烘烤路径，并将UV固化装置移动至起始位置；通过智能感知装置获取UV固化装置与待固化面之间的当前距离；获取预设烘烤距离阈值范围；确定当前距离在预设烘烤距离阈值范围内，开启并控制所述UV固化装置沿烘烤路径对待固化面进行烘烤固化；所述获取预设烘烤距离阈值范围的步骤包括：获取待固化面的当前喷涂层；根据当前喷涂层获取与之对应的预设烘烤距离阈值范围；所述开启并控制所述UV固化装置沿烘烤路径对待固化面进行烘烤固化的步骤包括：根据当前喷涂层获取当前烘烤强度和当前烘烤时长；根据当前烘烤时长控制UV固化装置的烘烤时长，根据当前烘烤强度控制UV固化装置的光强；所述根据当前喷涂层获取当前烘烤强度和当前烘烤时长的步骤包括：获取当前喷涂层的当前涂层材质和当前涂层厚度；根据当前涂层材质以及当前涂层厚度获取当前烘烤强度和当前烘烤时长；获取所述当前涂层厚度的步骤包括：获取工件材质和涂层表面厚度；根据工件材质和当前涂层材质获取涂层渗透厚度；计算涂层表面厚度与涂层渗透厚度之和，并将其作为当前涂层厚度。

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