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申请/专利权人：中科滕森(山东)智能装备有限公司

摘要：本发明公开了一种双臂苹果采摘机器人，涉及果实采摘领域，包括：具备行走功能的采摘设备，且采摘设备的侧壁上装配有至少两组对苹果进行采摘的机械手，采摘设备驱动机械手对苹果进行抓取，每个机械手的下方均装配有一个对苹果起到传输作用的果实回收传输带，本发明通过位移单元驱动抓取单元朝着苹果移动，然后再抓取单元的作用下对苹果进行无伤抓取处理，抓取完成后位移单元再将抓取单元复位，位移单元在运行过程中能够通过驱动部件将加压输送部件触动，利用加压输送部件朝着抓取单元输送高压气体或液体，将抓取单元上沾附的树枝或树叶残渣进行清除，避免残渣卡在抓取单元的活动关节处，影响到抓取单元对苹果的抓取压力。

主权项：1.一种双臂苹果采摘机器人，其特征在于，包括：具备行走功能的采摘设备（1），且所述采摘设备（1）的侧壁上装配有至少两组对苹果进行采摘的机械手（2），所述采摘设备（1）驱动所述机械手（2）对苹果进行抓取，每个所述机械手（2）的下方均装配有一个对苹果起到传输作用的果实回收传输带（3）；所述机械手（2）包括：抓取单元，所述抓取单元用于对果实进行无伤抓取处理；位移单元，用于对抓取单元的位置进行位移调整，所述位移单元分布在所述抓取单元的端部，所述位移单元的外部还设置有加压输送部件和驱动部件，利用所述加压输送部件和所述驱动部件对所述抓取单元上沾附的树枝、树叶清理；所述抓取单元包括立柱（8），所述立柱（8）远离所述采摘设备（1）的端部固定安装有第二铰接座（10），且所述第二铰接座（10）的外周铰接装配有至少三个夹持臂（12），所述夹持臂（12）呈弯弧状，且所述夹持臂（12）的内侧壁固定安装有橡胶垫条（13），所述第二铰接座（10）远离所述立柱（8）的一端面还固定设置有垫块（11），所述立柱（8）的外表面滑动套装有一个第一铰接座（9），每个所述夹持臂（12）远离所述橡胶垫条（13）的一端面固定安装有延伸杆（15），且每个所述延伸杆（15）与所述第一铰接座（9）之间均铰接装配有连接臂（16），所述立柱（8）的外侧呈平行状装配有两个光轴（6），且两个所述光轴（6）与所述第二铰接座（10）固定，两个所述光轴（6）之间固定架装有电动推杆（7），所述电动推杆（7）的输出端朝向所述第二铰接座（10），且所述电动推杆（7）的输出端与所述第一铰接座（9）之间设置有推移部件；所述推移部件包括与所述第一铰接座（9）固定装配的第一密封筒（18），所述电动推杆（7）的输出端滑动嵌于所述第一密封筒（18）的内部，且所述电动推杆（7）的输出端还固定装配有一个与所述第一密封筒（18）滑动嵌合的第一活塞块（21），所述第一密封筒（18）的内部还固定装配有第一卡环（22）和第二卡环（23），所述第一卡环（22）和所述第二卡环（23）均为中空状，所述第一卡环（22）位于所述第二卡环（23）朝向所述第一活塞块（21）的一侧，所述第二卡环（23）的另一侧设置有起到封堵作用的堵塞板（24），且所述堵塞板（24）远离所述第二卡环（23）的一侧装配有第一弹簧（26），所述第一密封筒（18）的外表面还固定连通装配有第一输送管（20）和对接管（28），所述第一输送管（20）位于所述第一卡环（22）和所述第二卡环（23）之间，且所述对接管（28）位于所述第二卡环（23）远离所述第一卡环（22）的一侧，所述第一输送管（20）的外表面装配有一个第一单向阀（29），且所述第一单向阀（29）的流通方向为所述第一输送管（20）至所述第一密封筒（18）单向流通。

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