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申请/专利权人：燕山大学

摘要：本发明属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种六自由度上肢康复训练臂及机器人，训练臂包括肩关节组件、肘关节组件、前臂旋转机构以及腕关节组件；肩关节组件包括：X向肩关节驱动机构、第一直角转接架、Z向肩关节驱动机构、第二直角转接架以及Y向肩关节驱动机构；X向肩关节驱动机构、Z向肩关节驱动机构和Y向肩关节驱动机构的转轴互相垂直，且Z向肩关节驱动机构位于X向肩关节驱动机构和Y向肩关节驱动机构的上方。康复训练机器人包括：包括两对称设置训练臂、升降机构以及设置在所述升降机构顶端的两臂间距调节机构。本发明人的上肢与上肢康复训练臂的各零部件不干涉、不接触，提高的患者训练的舒适性。

主权项：1.一种六自由度上肢康复训练臂，其特征在于：包括肩关节组件（2）、通过大臂支架与所述肩关节组件（2）连接的肘关节组件（3）、通过小臂支架（8）与所述肘关节组件（3）连接的前臂旋转机构（4）以及与所述前臂旋转机构（4）连接的腕关节组件（5）；所述肩关节组件（2）包括：X向肩关节驱动机构（20）、一端与所述X向肩关节驱动机构（20）的输出轴连接的第一直角转接架（21）、安装在所述第一直角转接架（21）的另一端上的Z向肩关节驱动机构（22）、一端与所述Z向肩关节驱动机构（22）的输出轴连接的第二直角转接架（23）以及安装在所述第二直角转接架（23）的另一端的Y向肩关节驱动机构（24）；所述Y向肩关节驱动机构（24）的输出轴连接大臂支架；所述X向肩关节驱动机构（20）、Z向肩关节驱动机构（22）和Y向肩关节驱动机构（24）的转轴互相垂直且相交于一点，所述Z向肩关节驱动机构（22）位于所述X向肩关节驱动机构（20）和Y向肩关节驱动机构（24）的上方；所述前臂旋转机构（4）包括：与所述小臂支架（8）固定连接的前臂旋转底架（40）、对称转动连接在所述前臂旋转底架（40）上的第一摆臂（41）和第二摆臂（42）、安装在所述第一摆臂（41）上端和第二摆臂（42）上端的前臂电机支架（43）、安装在所述前臂电机支架（43）上的旋转电机（44）、与所述旋转电机（44）输出轴同轴连接的第一主动带轮（45）、通过皮带与所述第一主动带轮（45）连接的第一从动带轮（46）；第一从动带轮（46）的第二转动轴（47）通过轴承安装在前臂电机支架（43）上，第一摆臂（41）上固定安装有第三转动轴（48），第三转动轴（48）上通过轴承转动安装有第一把手支架（49），第一把手支架（49）上安装有与第三转动轴（48）同轴固定的第二主动带轮（410）；第二主动带轮（410）通过第二皮带连接有第二从动带轮（411），第二从动带轮（411）转动安装在的第四转动轴（416）上，所述第四转动轴（416）固定安装在所述第一把手支架（49）上，第二把手支架（414）通过轴承与所述第四转动轴（416）转动连接；第四转动轴（416）上还固定安装有腕关节连接件（413）；第二把手支架（414）通过支架固定轴（417）转动安装在所述第二摆臂（42）上；第一主动带轮（45）的直径小于第一从动带轮（46）的直径；所述腕关节组件（5）包括与腕关节连接件（413）固定连接的腕关节固定架（50）、一端通过轴承转动安装在腕关节固定架（50）上的腕关节旋转架腿（51）、与所述腕关节旋转架腿（51）的另一端固定连接的腕关节架体（52）、安装在所述腕关节架体（52）上的腕关节电机（53）、与所述腕关节电机（53）输出轴同轴连接的第三主动带轮（54）、通过腕关节皮带与所述第三主动带轮（54）连接的第三从动带轮（55）以及设置在腕关节架体（52）上的把手（56）；所述第三从动带轮（55）通过腕关节转轴（57）与所述腕关节固定架（50）固定连接，所述腕关节转轴（57）上还固定连接有用来张紧腕关节皮带的张紧架（58），所述腕关节转轴（57）与所述腕关节旋转架腿（51）转动连接。

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