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申请/专利权人：广东国工智能科技有限公司
摘要：本发明涉及机器人垂直度测控技术领域，尤其涉及基于多个电容传感器的垂直度测量方法、系统及介质。提出如下技术方案：基于多个电容传感器的垂直度测量方法，包括以下步骤：S101:通过多个电容传感器测量得到其分别与工件的距离，并记录对应的距离值h；S102：求取相邻电容传感器与工件之间的距离差值Δh；S103：计算得到各个方位偏移的角度。本发明通过快速测得平面左右、前后相邻两个电容传感器与工件的距离数据差值，然后根据相应的公式计算出不同方向的偏移角度，再根据计算出的偏移角度调整机器臂的方向与回转角度，整个过程计算步骤简单，数据量小，占用系统资源少,可显著地提高响应速度；主要应用于机器臂垂直打磨工件。
主权项：1.基于多个电容传感器的垂直度测量方法，其特征在于，包括以下步骤：S101:通过多个电容传感器测量得到其分别与工件的距离，并记录对应的距离值h；S102：求取相邻电容传感器与工件之间的距离差值，并记录求取的数据差值Δh；S103：计算得到各个方位偏移的角度；根据计算公式：，求出机器臂需要调整的角度；S104：根据偏移的角度控制机器臂转动调整方向；还包括故障电容传感器的检测方法：包括封装外壳、安装在封装外壳内壁的电容传感器、工件、控制器、功能检测模块；控制器用于控制电容传感器工作，所述电容传感器对准工件，且所述电容传感器测量距离的方向与其自身垂直，当二次测量检测后，电容传感器仍不垂直工件时，停止重复测量计算，通过控制器控制功能检测模块对多个电容传感器进行故障检测，功能检测模块包括信息读取单元、数据分析单元以及故障信息报修单元，信息读取单元、数据分析单元以及故障信息报修单元依次电性连接；信息读取单元用于读取多个电容传感器的独立感测值；数据分析单元用于分析得到多个电容传感器的独立感测值的平均值，并根据多个独立感测值与平均值的误差值检测出故障的电容传感器。
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百度查询： 广东国工智能科技有限公司 基于多个电容传感器的垂直度测量方法、系统及介质
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