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申请/专利权人：西咸新区大熊星座智能科技有限公司
摘要：提供一种焊接机器人标定焊枪的方法，属于焊枪标定技术领域，本发明使用了新的方法标定了焊枪端点，即测量得到焊枪端点的位置，该标定方式更为简单，误差更小，最终焊枪端点的标定误差为0‑1mm，能够实现机器人对焊枪的精准控制，更好地完成焊接任务，适用于机器人多种工具的标定。
主权项：1.一种焊接机器人标定焊枪的方法，其特征在于：焊枪3端点的标定是确定焊枪3端点在与焊接机器人连接的法兰2坐标系下的位置ΔX,ΔY,ΔZ，具体包括以下步骤：步骤1：准备一张干净平整的面板1，利用水平仪将面板1上表面调至与水平面平行；步骤2：利用焊接机器人将法兰2以及与法兰2连接的焊枪3整体运动至面板1上方，调整法兰2平面平行于水平面，标准为：法兰坐标系下A、B、C三个旋转量为90°的整数倍；步骤3：在保证法兰2平面一直平行于水平面的前提下，调整焊枪3端点空间位置，使焊枪3的端点刚好接触到面板1上表面，定义此接触点为O点，并标记O点；步骤4：通过机器人示教器旋转法兰2180°，定义此时的接触点为O′点，并标记O′点，测量得到OO′，实际上ΔX＝OO′2，即为焊枪3端点相对与法兰2坐标原点在X方向的偏差；步骤5：在全局坐标系下，沿着X轴方向移动法兰2和焊枪3整体，将焊枪3端点由O′点移动至O点附近，标记为O"，此时O"在过O点且垂直于OO′的直线上，测量得到OO"，实际上ΔY＝OO"2，即为焊枪3端点相对于法兰2坐标原点在Y方向的偏差；步骤6：最后用直尺直接测量法兰2平面与面板1之间的竖直距离ΔZ，即焊枪3端点相对于法兰2坐标原点在Z方向的偏差。
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权利要求：
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