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申请/专利权人：上海友道智途科技有限公司
摘要：一种基于图优化的车道线跟踪方法，包括如下步骤，步骤S1.定位模块提供车辆定位信息，将图像上检测到的车道线点投影到车体坐标系的BEV下，通过SORT跟踪算法，对当前detect_lanes和history_lanes做关联匹配，生成track_lanes，track_lanes包含当前观测点和历史观测点；根据观测的状态或变量创建节点，根据观测到的各个状态或者变量之间的约束关系创建边，通过创建的节点和边生成图。步骤S2.采用梯度下降法优化图，使图中每条边的目标函数最小化，进而得到最终的车道线参数。本发明把图像域信息、车体坐标系下的信息、车子姿态等各种变量综合起来，系统性地设计车道线跟踪方法。
主权项：1.一种基于图优化的车道线跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤，步骤S1.定位模块提供车辆定位信息，将图像上检测到的车道线点投影到车体坐标系的BEV下，通过SORT跟踪算法，对当前detect_lanes和history_lanes做关联匹配，生成track_lanes，track_lanes包含当前观测点和历史观测点；根据观测的状态或变量创建节点，根据观测到的各个状态或者变量之间的约束关系创建边，通过创建的节点和边生成图。步骤S2.采用梯度下降法优化图，使图中每条边的目标函数最小化，进而得到最终的车道线参数。
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百度查询： 上海友道智途科技有限公司 一种基于图优化的车道线跟踪方法
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