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申请/专利权人：西安交通大学
摘要：本发明涉及海洋工程领域，具体涉及融合体感与视觉的机械臂方法、系统、设备及存储介质。融合体感与视觉的机械臂控制方法，包括以下步骤：获取机械臂输出的目标角度、视觉数据以及体感设备输出数据；根据视觉数据和体感设备输出数据，采用自适应权重计算得到每一次递归后机械臂末端位姿变化增量。本发明将视觉与体感融合至水下机械臂中，提高了人机交互程度，实现了视觉与机械运动统一，体感设备的使用捕捉了操作者身体更多信息用于控制，使得多自由度机械臂运动更加贴合人体手臂运动，这在减小控制难度。
主权项：1.融合体感与视觉的机械臂控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取机械臂输出的目标角度、视觉数据以及体感设备输出数据；S2：根据视觉数据和体感设备输出数据，采用自适应权重计算得到每一次递归后机械臂末端位姿变化增量；S3：根据每一次递归机械臂末端位姿变化增量更新机械臂末端实时位姿；S4：判断机械臂目标位置与更新后的机械臂末端位姿是否一致，若是则机械臂到达目标位置，若否则返回步骤S2。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安交通大学 融合体感与视觉的机械臂方法、系统、设备及存储介质
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