买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：东北农业大学

摘要：本发明涉及农业机械领域，公开了一种基于机器视觉的株间除草装置，该除草装置由机体、滑块导轨、开合臂及末端执行器组成。装置采用了三点悬挂，可以挂接于不同工作平台，适应性强，机器视觉首先通过对苗带进行识别从而控制装置在导轨上运动，使装置工作位置一直位于苗带上方，实现了在不同环境下及不同车载平台下的精准工作，其次机器视觉识别苗草后进行精准铲除，大大提高了作业效率及质量，工作时随着车载平台在田间行走，识别到杂草控制齿条电机控制开合臂下降，末端执行器的齿刀交错后360°旋转，将杂草连根拔起并撕碎，除草质量优良，大大抑制了杂草的再生。

主权项：1.一种基于机器视觉的株间除草装置，其特征在于，装置由三点悬挂、导轨、机体、执行机构组成，三点悬挂由悬挂臂1、悬挂臂固定端2、悬挂下端3组成，导轨由滑轨30、滑轨底板31、滑块底板32、光轴固定33、光轴34、滑块固定35、滑块36、推杆电机接头37、推杆电机盒38、推杆电机39组成，机体由机架4、开合臂固定耳5、连杆6、开合臂7、软轴9、软轴接头13、换向器14、连杆连接15、齿条16、齿条电机17、限位开关18、限位开关支架19、步进电机20组成，执行机构由轴套8、齿刀10、齿刀固定耳11、齿刀轴12、铜套29组成，视觉系统由摄像头26、旋转架27、摄像头固定28组成，控制箱由上盖21、合页122、合页轴23、合页224、箱体25组成，其中滑轨30通过沉头螺栓固定于滑轨底板31，滑块36通过滑块固定35固定于滑块底板32，光轴固定33固定于滑块底板32，推杆电机39安装于推杆电机盒38内，推杆电机盒38固定于滑轨底板31上，光轴34通过推杆电机接头37与推杆电机39相连接，滑块36与滑轨30配合安装，悬挂臂固定端2和悬挂下端3固定于滑轨底板31的另一侧，悬挂臂1与悬挂臂固定端2通过销连接构成三点悬挂，齿条电机17两侧对称放置，通过螺栓固定于机架4上，齿条16安装于齿条电机17内，齿条16下端与连杆连接15通过螺栓连接，连杆连接15与两块连杆6的一端通过销连接，连杆6的另一端与开合臂7中间开孔部位通过销连接，开合臂7的上端开孔部位通过开合臂固定耳5固定于机架4上，限位开关18固定于限位开关支架19上，限位开关支架19通过螺栓与机架4固定，开合臂7的下端与轴套8通过齿刀轴12连接，齿刀轴12与开合臂7间装配有铜套29，一组齿刀固定耳11按尺寸焊接于轴套8上，一组齿刀10与一组齿刀固定耳11通过螺栓连接，步进电机20固定于机架4上，换向器14与步进电机20配合安装，换向器14的输出轴安装有软轴接头13，软轴接头13与末端执行器的齿刀轴12一侧通过软轴9连接来进行动力传动，摄像头26与旋转架27固定，旋转架27与摄像头固定28通过销连接，摄像头固定28通过螺栓固定于机架4上，控制箱固定于机架4上，整机通过悬挂臂1、悬挂臂固定端2、悬挂下端3构成的三点悬挂与车载平台进行挂接，摄像头26位于苗带上方进行视觉检测，检测到杂草后齿条16向下运动，带动连杆6，进而带动开合臂7关闭，同时步进电机20输出动力到换向器14，换向器14输出两个动力轴，再通过软轴9进行动力的向下传递，传递到齿刀轴12，齿刀轴12带动安装有齿刀10的轴套8进行360°的旋转，两侧齿刀10交错排列的方式可以使两侧齿刀10交错在一起，在旋转过程中对作业范围内的杂草进行强力的拉扯和撕碎，开合臂7的运动和步进电机20的动力输出配合进行，完成对杂草的铲除以及对作物的规避，整机与导轨连接，导轨通过三点悬挂的方式与车载平台挂接，摄像头26位于苗带上方进行视觉检测，识别苗带的路线，当车载平台行驶出现误差以及田间复杂环境造成颠簸时，推杆电机39推动滑块36的运动，进而带动与滑块底板32固定的整机，实现除草装置的实时运动，保证了除草装置一直在苗带上方除草作业，大大的提高了作业的精度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东北农业大学 一种基于机器视觉的株间除草装置