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申请/专利权人：上海工程技术大学

摘要：本发明公开了一种风机叶片自动检修机器人，包括行走单元，在行走单元上设置有巡检单元、吊装调整单元、工具库、耗材库和修复单元，行走单元采用双层嵌套结构，通过吸附机构、X轴移动机构和Y轴移动机构配合工作，实现机器人在风机叶片上沿X轴、Y轴方向的运动；吊装调整单元采用对称式的牵引驱动结构，实现机器人沿牵引绳方向的自升降运动，同时配合非对称式的旋翼收纳结构，实现对机器人的姿态调整、飞行控制以及自身的收纳，确保机器人能够稳定地降落到风机叶片上；工具库、耗材库分别用于存储修复风机叶片所需的工具和原料；该修复单元采用图像处理技术，通过机械臂、工具库的配合工作，实现对风机叶片上缺陷位置的修复操作。

主权项：1.一种风机叶片自动检修机器人，其特征在于：包括行走单元，在所述行走单元上设置有巡检单元、吊装调整单元、修复单元、工具库以及耗材库，所述行走单元采用双层嵌套结构，通过吸附机构、X轴移动机构和Y轴移动机构配合工作，实现机器人在风机叶片上沿X轴、Y轴方向的运动；所述吊装调整单元采用对称式的牵引驱动结构，实现机器人沿牵引绳方向的自升降运动，同时配合非对称式的旋翼收纳结构，实现对机器人的姿态调整、飞行控制以及自身的收纳，确保机器人能够稳定地降落到风机叶片上；所述工具库用于存储修复风机叶片所需的工具；所述耗材库用于存储修复风机叶片所需的原料；所述修复单元采用图像处理技术，通过机械臂、工具库的配合工作，实现对风机叶片上缺陷位置的修复操作；所述巡检单元用于对风机叶片上的缺陷进行近距离实地巡检；所述行走单元、吊装调整单元、修复单元均与处理器相连，所述处理器用于根据无人机检测的缺陷信息，控制吊装调整单元带动机器人稳定地到达风机叶片，在此期间启动巡检单元对风机叶片上的缺陷进行巡检，然后控制行走单元带动机器人到达缺陷位置，最后控制修复单元完成对缺陷位置的修复操作，从而实现全自动化修复；所述修复单元包括多自由度协作型的机械臂，在所述机械臂的末端设置有图像采集模块、快换主盘，所述工具库上均匀间隔设置有与快换主盘配合的多个快换副盘，每个所述快换副盘均连接一种工具，从而实现各种工具与机械臂末端之间的快换，所述图像采集单元、机械臂的驱动模块均与处理相连，所述处理器用于根据图像采集模块检测的缺陷图像信息，采用图像处理技术进行图像识别，再通过驱动模块控制机械臂选择合适的工具、原料对缺陷位置进行修复，并将修复结果反馈至上位机；所述工具库包括T字形立体框架，在所述T字形立体框架竖向部的两侧各间隔设置有多个弹性锁紧机构，所述弹性锁紧机构与工具一一对应设置，用于锁紧对应工具或者解除锁紧对应工具，每个所述工具均与机器人末端的快换装置对应设置，所述耗材库设置在T字形立体框架的横向部，包括多个存储罐，每个所述存储罐均用于存储修复缺陷所需的原料，所述横向部采用开口空心结构，其内部设置有多个环状卡箍，每个所述环状卡箍用于固定一个存储罐，每个所述存储罐均与真空泵连通，其开口处均设置有电磁阀门和导通管道，所述导通管道的自由沿机械臂延伸直至机械臂末端的喷嘴处，所述真空泵、电磁阀门、弹性锁紧机构均与处理器相连，所述处理器用于通过弹性锁紧机构控制对应工具的锁紧或解除锁紧，实现机械臂末端的快换装置与对应工具之间的连接或解除连接，通过真空泵、电磁阀门的配合工作，将对应存储罐内部的液体经由导通管道输送至喷嘴处，喷涂至缺陷位置。

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