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申请/专利权人：广东安居宝数码科技股份有限公司

摘要：本发明涉及一种运货架移动控制方法和系统，根据指定货道获取第一步数，其中，指定货道为货物所在的货道，第一步数为运货架从第一限位点到达指定货道时步进电机所需要转动的步数，第一限位点是对运货架进行定位的参考点，驱动步进电机转动并带动运货架移动至第一限位点，在检测到运货架移动至第一限位点时，驱动步进电机转动第一步数。上述运货架移动控制方法，根据指定货道获取第一步数，在检测运货架移动至第一限位点时，驱动步进电机转动第一步数，步进电机转动准确的第一步数并带动运货架移动到指定货道，移动运货架的控制过程准确度高。

主权项：1.一种运货架移动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：根据指定货道获取第一步数，其中，所述指定货道为货物所在的货道，所述第一步数为运货架从第一限位点到达所述指定货道时步进电机所需要转动的步数，所述第一限位点是对所述运货架进行定位的参考点；驱动所述步进电机转动并带动所述运货架移动至所述第一限位点；在检测到所述运货架移动至所述第一限位点时，驱动所述步进电机转动第一步数；所述驱动所述步进电机转动并带动所述运货架移动至所述第一限位点的步骤，包括以下步骤：驱动所述步进电机加速转动并达到预定速度；所述步进电机达到所述预定速度后，驱动步进电机在所述预定速度下匀速转动，带动所述运货架移动至所述第一限位点；所述驱动所述步进电机转动第一步数的步骤包括以下步骤：根据所述第一步数获取第二步数和第三步数，其中，所述第二步数和所述第三步数之和等于所述第一步数；在所述运货架移动至所述第一限位点时，驱动所述步进电机在所述预定速度下匀速转动所述第二步数；在所述步进电机转动所述第二步数后，驱动所述步进电机减速转动所述第三步数。

全文数据：一种运货架移动控制方法和系统技术领域[0001]本发明涉及自动售货机领域，特别是涉及一种运货架移动控制方法和一种运货架移动控制系统。背景技术[0002]目前市面上带运货架的自动售货机，在出货时，需要控制运货架移动，带动货物移动到指定的位置。而控制运货架移动的电机大部分采用直流有刷电机。[0003]但是，直流有刷电机由于定位过程中是需要通过编码器测量的数据计算距离，而编码器定位精度低且定位慢，并且根据编码器采集的数据对直流有刷电机进行运动控制的算法复杂且容易出错，使得直流有刷电机控制运货架移动的控制过程准确性较低。发明内容[0004]基于此，有必要针对运货架移动的控制过程准确性较低的问题，提供一种运货架移动控制方法和系统。[0005]一种运货架移动控制方法，包括以下步骤：[°006]根据指定货道获取第一步数，其中，指定货道为货物所在的货道，第一步数为运货架从第一限位点到达指定货道时步进电机所需要转动的步数，第一限位点是对运货架进行定位的参考点；[0007]驱动步进电机转动并带动运货架移动至第一限位点；[0008]在检测到运货架移动至第一限位点时，驱动步进电机转动第一步数。[0009]上述运货架移动控制方法，根据指定货道获取第一步数，在检测运货架移动至第一限位点时，驱动步进电机转动第一步数，步进电机转动准确的第一步数并带动运货架移动到指定货道，移动运货架的控制过程准确度高。在其中一个实施例中，驱动步进电机转动并带动运货架移动至第一限位点的步骤，包括以下步骤：[0011]驱动步进电机加速转动并达到预定速度；[0012]步进电机达到预定速度后，驱动步进电机在预定速度下匀速转动，带动运货架移动至第一限位点。[0013]在其中一个实施例中，驱动步进电机加速转动并达到预定速度的步骤，包括以下步骤：[00M]通过高速光耦合器向步进电机控制芯片输入频率逐渐升高的脉冲宽度调制信号，使得步进电机加速转动，其中，步进电机控制芯片用于驱动步进电机转动；[0015]驱动步进电机在预定速度下匀速转动，带动运货架移动至第一限位点的步骤，包括以下步骤：[0016]通过高速光耦合器向步进电机控制芯片输入预定频率的脉冲宽度调制信号，使得步进电机在预定速度下匀速转动，带动运货架移动至第一限位点。[0017]在其中一个实施例中，驱动步进电机转动第一步数的步骤包括以下步骤：[0018]根据第一步数获取第二步数和第三步数，其中，第二步数和第三步数之和等于第一步数；[0019]在运货架移动至第一限位点时，驱动步进电机在预定速度下匀速转动第二步数；[0020]在步进电机转动第二步数后，驱动步进电机减速转动第三步数。[0021]在其中一个实施例中，驱动步进电机在预定速度下匀速转动第二步数的步骤，包括以下步骤：[0022]通过高速光耦合器向步进电机控制芯片输入预定频率的脉冲宽度调制信号，使得步进电机在预定速度下匀速转动第二步数；[0023]驱动步进电机减速转动第三步数的步骤，包括以下步骤：[0024]通过高速光耦合器向步进电机控制芯片输入频率逐渐减低的脉冲宽度调制信号，使得步进电机机减速转动第三步数。[0025]在其中一个实施例中，在检测到运货架移动至第一限位点时，驱动步进电机转动第一步数的步骤，包括以下步骤：[0026]在运货架经过第一限位点时，通过第一光耦合器接收安装在第一限位点的第一光电传感器产生的第一感应信号；[0027]根据第一感应信号驱动步进电机转动第一步数。[0028]在其中一个实施例中，还包括以下步骤：[0029]在检测到运货架移动至第二限位点时，停止步进电机转动，其中，第二限位点位于运货架可移动范围的极限位置。[0030]在其中一个实施例中，在驱动步进电机转动并带动运货架移动到第一限位点的步骤之前，还包括以下步骤：[0031]从步进电机开始转动时，对步进电机转动的步数进行计数；[0032]在运货架移动至第一限位点后停止计数，获取第四步数；[0033]在第四步数超出第一预设步数范围时，发出故障警报。[0034]在其中一个实施例中，在驱动步进电机转动第一步数的步骤之后，还包括以下步骤：[0035]驱动步进电机反向转动，并从步进电机开始反向转动时，对步进电机转动的步数进行计数；[0036]在运货架移动至第一限位点后停止计数，获取第五步数；[0037]在第五步数超出第二预设步数范围时，发出故障警报。[0038]一种运货架移动控制系统，包括以下模块：[0039]步数获取模块，用于根据指定货道获取第一步数，其中，指定货道为货物所在的货道，第一步数为运货架从第一限位点到达指定货道时步进电机所需要转动的步数，第一限位点是对运货架进行定位的参考点；[0040]第一驱动模块，用于驱动步进电机转动并带动运货架移动至第一限位点；[0041]第二驱动模块，用于在检测到运货架移动至第一限位点时，驱动步进电机转动第一步数。[0042]上述运货架移动控制系统，根据指定货道获取第一步数，在检测运货架移动至第一限位点时，驱动步进电机转动第一步数，步进电机转动准确的第一步数并带动运货架移动到指定货道，移动运货架的控制过程准确度高。[0043]—种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述运货架移动控制方法。[0044]—种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述运货架移动控制方法。附图说明[0045]图1为其中一个实施例的运货架移动控制方法的流程图；[0046]图2为其中一个实施例的运货架移动控制系统的结构示意图；[0047]图3为一个具体实施例的运货架移动控制方法的流程图。具体实施方式[0048]为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。[0049]请参阅图1，图1为本发明其中一个实施例的运货架移动控制方法的流程图，该实施例中的运货架移动控制方法，包括以下步骤：[0050]步骤S110:根据指定货道获取第一步数，其中，指定货道为货物所在的货道，第一步数为运货架从第一限位点到达指定货道时步进电机所需要转动的步数，第一限位点是对运货架进行定位的参考点。[0051]指定货道为货物所在的货道，第一步数为运货架从第一限位点到达指定货道时步进电机所需要转动的步数，第一限位点是对运货架进行定位的参考点。[0052]本步骤中，根据运货架所需要到达的指定货道，获取运货架从第一限位点到达指定货道时步进电机所需要转动的步数，即第一步数。[0053]可以从查找表中根据指定货道查找获取第一步数。另外，由于步进电机每转一步，运货架移动的距离都是固定的，因此也可以根据第一限位点与指定货道之间的距离计算第一步数。[0054]步骤S120:驱动步进电机转动并带动运货架移动至第一限位点。[0055]本步骤中，驱动步进电机转动，步进电机转动的同时带动运货架移动，步进电机持续转动直至运货架移动至第一限位点。[0056]步骤Sl3〇:在检测到运货架移动至第一限位点时，驱动步进电机转动第一步数。[0057]本步骤中，在检测到运货架移动至第一限位点时，驱动步进电机转动第一步数。此时步进电机转动第一步数，步进电机带动运货架，从第一限位点移动至指定货道。[0058]上述运货架移动控制方法，根据指定货道获取第一步数，在检测运货架移动至第一限位点时，驱动步进电机转动第一步数，步进电机转动准确的第一步数并带动运货架移动到指定货道，移动运货架的控制过程准确度高。[0059]在其中一个实施例中，驱动步进电机转动并带动运货架移动至第一限位点的步骤，包括以下步骤：[0060]驱动步进电机加速转动并达到预定速度;步进电机达到预定速度后，驱动步进电机在预定速度下匀速转动，带动运货架移动至第一限位点。[0061]驱动步进电机加速转动并达到预定速度，同时步进电机也带动运货架加速移动并且运货架的移动速度达到预定速度。在步进电机的转动速度达到预定速度后，驱动步进电机在预定速度下匀速转动，此时步进电机带动运货架匀速移动并移动至第一限位点。[0062]上述运货架移动控制方法，控制步进电机加速转动至预定速度并在达到预定速度后保持匀速转动，带动运货架加速移动至预定速度并在达到预定速度后保持匀速运动移动至第一限位点，可以稳定地控制运货架移动，减少惯性对运货架的影响。[0063]在其中一个实施例中，驱动步进电机加速转动并达到预定速度的步骤，包括以下步骤：[0064]通过高速光耦合器向步进电机控制芯片输入频率逐渐升高的脉冲宽度调制信号，使得步进电机加速转动，其中，步进电机控制芯片用于驱动步进电机转动；[0065]驱动步进电机在预定速度下匀速转动，带动运货架移动至第一限位点的步骤，包括以下步骤：[0066]通过高速光耦合器向步进电机控制芯片输入预定频率的脉冲宽度调制信号，使得步进电机在预定速度下匀速转动，带动运货架移动至第一限位点。[0067]由于步进电机的转动速度与输入步进电机控制芯片的脉冲宽度调制信号的频率有关，当输入的脉冲宽度调制信号频率升高，步进电机的转动速度加快。因此，通过向步进电机控制芯片输入频率逐渐升高的脉冲宽度调制信号，使得步进电机加速转动。[0068]通过向步进电机控制芯片输入与预定速度对应的预定频率的脉冲宽度调制信号，使得步进电机在预定速度下匀速转动，并带动运货架在预定速度下匀速移动至第一限位点。[0069]另外高速光耦合器属于现有的光耦合器器件，高速光耦合器具有高转换速率，传输延时低的特点，因此高速光耦合器传输脉冲信号的效果好，提高传输过程中脉冲信号的稳定性。因此通过高速光耦合器向步进电机控制芯片输入脉冲宽度调制信号，可以提高输入的脉冲宽度调制信号的稳定性，进一步提高运货架移动控制过程的准确度。[0070]上述运货架移动控制方法，通过高速光耦合器向步进电机控制芯片输入一定频率的脉冲宽度调制信号，控制步进电机的转速和运货架的移动速度，同时高速光耦合器提高传输过程中脉冲宽度调制信号的稳定性，提高运货架移动控制过程的准确度。[0071]在其中一个实施例中，驱动步进电机转动第一步数的步骤包括以下步骤：[0072]根据第一步数获取第二步数和第三步数，其中，第二步数和第三步数之和等于第一步数;在运货架移动至第一限位点时，驱动步进电机在预定速度下匀速转动第二步数;在步进电机转动第二步数后，驱动步进电机减速转动第三步数。[0073]第二步数和第三步数之和等于第一步数，因此步进电机转动第二步数和第三步数后，即步进电机完成转动第一步数。在运货架移动至第一限位点时，驱动步进电机在预定速度下匀速转动第二步数，带动运货架匀速移动。在步进电机转动第二步数后，驱动步进电机减速转动第三步数，带动运货架减速移动至指定货道。[0074]上述运货架移动控制方法，在运货架移动至第一限位点时，控制步进电机匀速转动，在运货架到达指定货道之前，控制步进电机减速转动，使得运货架从第一限位点移动至指定货道的过程中先保持匀速移动，后减速移动至指定货道，可以稳定地控制运货架移动，减少惯性对运货架的影响。[0075]在其中一个实施例中，驱动步进电机在预定速度下匀速转动第二步数的步骤，包括以下步骤：[0076]通过高速光耦合器向步进电机控制芯片输入预定频率的脉冲宽度调制信号，使得步进电机在预定速度下匀速转动第二步数；[0077]驱动步进电机减速转动第三步数的步骤，包括以下步骤：[0078]通过高速光耦合器向步进电机控制芯片输入频率逐渐减低的脉冲宽度调制信号，使得步进电机机减速转动第三步数。[0079]由于步进电机的转动速度与输入步进电机控制芯片的脉冲宽度调制信号的频率有关，当输入的脉冲宽度调制信号频率不变，步进电机的转动速度保持匀速，当输入的脉冲宽度调制彳目号频率降低，步进电机的转动速度减慢。因此，通过向步进电机控制芯片输入预定频率的脉冲宽度调制信号，使得步进电机在预定速度下匀速转动，带动运货架匀速移动，通过向步进电机控制芯片输入频率逐渐降低的脉冲宽度调制信号，使得步进电机减速转动，带动运货架减速移动。[0080]上述运货架移动控制方法，通过高速光耦合器向步进电机控制芯片输入一定频率的脉冲宽度调制信号，控制步进电机的转速和运货架的移动速度，同时高速光耦合器提高传输过程中脉冲宽度调制信号的稳定性，提高了运货架移动控制过程的准确度。[0081]在其中一个实施例中，在检测到运货架移动至第一限位点时，驱动步进电机转动第一步数的步骤，包括以下步骤：[0082]在运货架经过第一限位点时，通过第一光耦合器接收安装在第一限位点的第一光电传感器产生的第一感应信号;根据第一感应信号驱动步进电机转动第一步数。[0083]在运货架经过第一限位点时，安装在第一限位点的第一光电传感器产生的第一感应信号，通过第一光稱合器接收第一感应信号，根据第一感应信号驱动步进电机转动第一步数。[0084]上述运货架移动控制方法，由第一光电传感器在运货架经过第一限位点时产生第一感应信号，通过光电传感器探测运货架到达第一限位点，对运货架在第一限位点处进行定位的准确度高，另外通过第一光耦合器接收第一感应信号，通过光耦合器提高第一感应信号传输的稳定性，提高运货架移动控制过程的准确度。[0085]在其中一个实施例中，还包括以下步骤:在检测到运货架移动至第二限位点时，停止步进电机转动，其中，第二限位点位于运货架可移动范围的极限位置。[0086]为了避免运货架移动至可移动范围之外，可以在位于运货架可移动范围的极限位置的第二限位点处检测运货架，在检测到运货架移动至第二限位点时，停止步进电机转动，避免运货架移动至可移动范围之外。[0087]上述运货架移动控制方法，通过检测运货架移动至第二限位点时，停止步进电机转动，避免运货架移动至可移动范围之外，可以减少运货架在移动控制过程中出现故障。[0088]在其中一个实施例中，在驱动步进电机转动并带动运货架移动到第一限位点的步骤之前，还包括以下步骤：[0089]从步进电机开始转动时，对步进电机转动的步数进行计数;在运货架移动至第一限位点后停止计数，获取第四步数;在第四步数超出第一预设步数范围时，发出故障警报。[0090]在从运货架开始移动到运货架移动至第一限位点过程中，步进电机转动第四步数，在第四步数超出第一预设步数范围时，发出故障警报。[0091]例如，从运货架开始移动到运货架移动至第一限位点的过程中，步进电机转动的步数大于标准步数的120%，或者小于标准步数的80%，则发出故障警报。[0092]上述运货架移动控制方法，通过获取步进电机的第四步数并在第四步数超出第一预设步数范围时发出故障警报，可以监测步进电机的工作状态并根据监测的故障发出故障警报，对步进电机的维护进行提醒。[0093]在其中一个实施例中，在驱动步进电机转动第一步数的步骤之后，还包括以下步骤：[0094]驱动步进电机反向转动，并从步进电机开始反向转动时，对步进电机转动的步数进行计数;在运货架移动至第一限位点后停止计数，获取第五步数;在第五步数超出第二预设步数范围时，发出故障警报。'[0095]驱动步进电机反向转动，带动运货架返回第一限位点，在运货架从指定货道移动至第一限位点的过程中，步进电机转动第五步数，在第五步数超出第二预设步数范围时，发出故障警报。[0096]例如，运货架从指定货道移动至第一限位点的过程中，步进电机转动的步数大于第一步数的106%，或者小于第一步数的94%，则发出故障警报。[0097]上述运货架移动控制方法，通过获取步进电机的第五步数并在第五步数超出第二预设步数范围时发出故障警报，可以监测步进电机的工作状态并根据监测的故障发出故障警报，对步进电机的维护进行提醒。[0098]根据上述运货架移动控制方法，本发明还提供一种运货架移动控制系统，以下就本发明的运货架移动控制系统的实施例进行详细说明。[0099]请参阅图2,图2为本发明其中一个实施例的运货架移动控制系统的结构示意图，该实施例中的运货架移动控制系统，包括以下模块：[0100]步数获取模块210，用于根据指定货道获取第一步数，其中，指定货道为货物所在的货道，第一步数为运货架从第一限位点到达指定货道时步进电机所需要转动的步数，第一限位点是对运货架进行定位的参考点。[0101]步数获取模块210可以从查找表中根据指定货道查找获取第一步数。另外，由于步进电机每转一步，运货架移动的距离都是固定的，因此也可以根据第一限位点与指定货道之间的距离计算第一步数。[0102]第一驱动模块220,用于驱动步进电机转动并带动运货架移动至第一限位点。[0103]第一驱动模块220驱动步进电机转动，步进电机转动的同时带动运货架移动，步进电机持续转动直至运货架移动至第一限位点。[0104]第二驱动模块230,用于在检测到运货架移动至第一限位点时，驱动步进电机转动第一步数。[0105]第二驱动模块230在检测到运货架移动至第一限位点时，驱动步进电机转动第一步数。此时步进电机转动第一步数，步进电机带动运货架，从第一限位点移动至指定货道。[0106]上述运货架移动控制系统，步数获取模块210根据指定货道获取第一步数，第二驱动模块230在检测运货架移动至第一限位点时，驱动步进电机转动第一步数，步进电机转动准确的第一步数并带动运货架移动到指定货道，移动运货架的控制过程准确度高。[0107]在其中一个实施例中，第二驱动模块230用于驱动步进电机加速转动并达到预定速度，步进电机达到预定速度后，驱动步进电机在预定速度下匀速转动，带动运货架移动至第一限位点。[0108]上述运货架移动控制系统，第二驱动模块230控制步进电机加速转动至预定速度并在达到预定速度后保持匀速转动，带动运货架加速移动至预定速度并在达到预定速度后保持匀速运动移动至第一限位点，可以稳定地控制运货架移动，减少惯性对运货架的影响。[0109]在其中一个实施例中，第一驱动模块220用于通过高速光耦合器向步进电机控制芯片输入频率逐渐升高的脉冲宽度调制信号，使得步进电机加速转动，其中，步进电机控制芯片用于驱动步进电机转动，通过高速光耦合器向步进电机控制芯片输入预定频率的脉冲宽度调制信号，使得步进电机在预定速度下匀速转动，带动运货架移动至第一限位点。[0110]上述运货架移动控制系统，第一驱动模块220通过高速光耦合器向步进电机控制芯片输入一定频率的脉冲宽度调制信号，控制步进电机的转速和运货架的移动速度，同时高速光耦合器提高传输过程中脉冲宽度调制信号的稳定性，提高运货架移动控制过程的准确度。[0111]在其中一个实施例中，第二驱动模块230用于根据第一步数获取第二步数和第三步数，其中，第二步数和第三步数之和等于第一步数，在运货架移动至第一限位点时，驱动步进电机在预定速度下匀速转动第二步数，在步进电机转动第二步数后，驱动步进电机减速转动第三步数。[0112]上述运货架移动控制系统，第二驱动模块230在运货架移动至第一限位点时，控制步进电机匀速转动，在运货架到达指定货道之前，控制步进电机减速转动，使得运货架从第一限位点移动至指定货道的过程中先保持匀速移动，后减速移动至指定货道，可以稳定地控制运货架移动，减少惯性对运货架的影响。[0113]在其中一个实施例中，第二驱动模块230用于通过高速光耦合器向步进电机控制芯片输入预定频率的脉冲宽度调制信号，使得步进电机在预定速度下匀速转动第二步数，通过高速光耦合器向步进电机控制芯片输入频率逐渐减低的脉冲宽度调制信号，使得步进电机机减速转动第三步数。[0114]上述运货架移动控制系统，第二驱动模块230通过高速光耦合器向步进电机控制芯片输入一定频率的脉冲宽度调制信号，控制步进电机的转速和运货架的移动速度，同时高速光耦合器提高传输过程中脉冲宽度调制信号的稳定性，提高了运货架移动控制过程的准确度。[0115]在其中一个实施例中，第二驱动模块230用于在运货架经过第一限位点时，通过第一光耦合器接收安装在第一限位点的第一光电传感器产生的第一感应信号，根据第一感应信号驱动步进电机转动第一步数。[0116]上述运货架移动控制系统，第二驱动模块230由第一光电传感器在运货架经过第一限位点时产生第一感应信号，通过光电传感器探测运货架到达第一限位点，对运货架在第一限位点处进行定位的准确度高，另外通过第一光耦合器接收第一感应信号，通过光耦合器提高第一感应信号传输的稳定性，提高运货架移动控制过程的准确度。[0117]在其中一个实施例中，第二驱动模块230还用于在检测到运货架移动至第二限位点时，停止步进电机转动，其中，第二限位点位于运货架可移动范围的极限位置。L〇118」上述运货架移动控制系统，第二驱动模块230通过检测运货架移动至第二限位点时，停止步进电机转动，避免运货架移动至可移动范围之外，可以减少运货架在移动控制过程中出现故障。[0119]在其中一个实施例中，第一驱动模块220还用于从步进电机开始转动时，对步进电机转动的步数进行计数，在运货架移动至第一限位点后停止计数，获取第四步数，在第四步数超出第一预设步数范围时，发出故障警报。[0120]上述运货架移动控制系统，第一驱动模块220通过获取步进电机的第四步数并在第四步数超出第一预设步数范围时发出故障警报，可以监测步进电机的工作状态并根据监测的故障发出故障警报，对步进电机的维护进行提醒。[0121]在其中一个实施例中，第二驱动模块230还用于驱动步进电机反向转动，并从步进电机开始反向转动时，对步进电机转动的步数进行计数，在运货架移动至第一限位点后停止计数，获取第五步数，在第五步数超出第二预设步数范围时，发出故障警报。[0122]上述运货架移动控制系统，第二驱动模块230通过获取步进电机的第五步数并在第五步数超出第二预设步数范围时发出故障警报，可以监测步进电机的工作状态并根据监测的故障发出故障警报，对步进电机的维护进行提醒。[0123]请参阅图3,图3为本发明一个具体实施例的运货架移动控制方法的流程图，[0124]上行取货前，运货架位于移动控制装置的底部。[0125]该实施例中的运货架移动控制方法包括以下步骤：[0126]根据指定货道获取预先保存的第一步数。其中第一步数为运货架从第一限位点到达指定货道过程中步进电机所需转动的步数。[0127]驱动步进电机转动。通过光耦合器向步进电机控制芯片输入使步进电机正向转动的电平信号，通过光耦合器向步进电机控制芯片输入脉冲宽度调制信号驱动步进电机按脉冲宽度调制信号的脉冲数转动，带动运货架上行。输入的脉冲宽度调制信号从低频率逐步提升至高频率以实现电机加速过程，使运货架顺滑平稳地移动，在达到预定速度后，输入恒定频率脉冲宽度调制信号，步进电机停止加速，运货架匀速上行。[0128]驱动步进电机转动第一步数。当货篮经过第一限位点时，第一光电传感器被运货架上的挡片遮挡，接收第一传感器通过光耦合器输出的第一感应信号，开始对步进电机的转动步数进行计数。当计数的转动步数接近第一步数时，开始降低输入的脉冲宽度调制信号的频率，驱动步进电机减速转动。当计数的转动步数等于第一步数时，驱使步进电机停止转动，运货架达到指定货道。[0129]等待货物在指定货道出货后，驱动步进电机反向转动。步进电机反向转动，带动运货架下行，带动运货架移动至移动控制装置的底部。[0130]另外，在运货架上行过程中，运货架从底部到达第一限位点的步数允许20%的误差，即该步数大于预设步数的120%还未上升到第一限位点，运货架可能被卡住，则发出故障警报，或该步数小于预设步数的80%时运货架就上升至第一限位点，可能开始取货前运货架不在移动控制装置的底部，则发出故障警报。在运货架下行过程中，运货架从指定货道移动至第一限位点过程中，步进电机所转动步数允许6%的误差，即运货架从指定货道移动至第一限位点过程中步进电机所转步数大于第一步数的106%时，运货架还未下降到第一限位点，运货架可能被卡住，则发出故障警报，或步进电机所转动步数在小于第一步数的94%时，运货架就移动至第一限位点，可能运货架被卡并未到达指定货道，则发出故障警报。[0131]在一个实施例中，还提供一种计算机设备，该计算机设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，处理器执行所述程序时实现如上述各实施例中的任意一种运货架移动控制方法。[0132]该计算机设备，其处理器执行程序时，通过实现如上述各实施例中的任意一种运货架移动控制方法，从而可以根据指定货道获取第一步数，在检测运货架移动至第一限位点时，驱动步进电机转动第一步数，步进电机转动准确的第一步数并带动运货架移动到指定货道，移动运货架的控制过程准确度高。[0133]此外，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性的计算机可读取存储介质中，如本发明实施例中，该程序可存储于计算机系统的存储介质中，并被该计算机系统中的至少一个处理器执行，以实现包括如上述各运货架移动控制方法的实施例的流程。[0134]在一个实施例中，还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如上述各实施例中的任意一种运货架移动控制方法。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体Read-OnlyMemory，R0M或随机存储记忆体RandomAccessMemory,RAM等。[0135]该计算机存储介质，其存储的计算机程序，通过实现包括如上述各运货架移动控制方法的实施例的流程，从而可以根据指定货道获取第一步数，在检测运货架移动至第一限位点时，驱动步进电机转动第一步数，步进电机转动准确的第一步数并带动运货架移动到指定货道，移动运货架的控制过程准确度高。[0136]本发明的运货架移动控制系统与本发明的运货架移动控制方法一一对应，在上述运货架移动控制方法的实施例阐述的技术特征及其有益效果均适用于运货架移动控制系统的实施例中，特此声明。[0137]在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。[0138]以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。[0139]以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

权利要求：1.一种运货架移动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：根据指定货道获取第一步数，其中，所述指定货道为货物所在的货道，所述第一步数为运货架从第一限位点到达所述指定货道时步进电机所需要转动的步数，所述第一限位点是对所述运货架进行定位的参考点；驱动所述步进电机转动并带动所述运货架移动至所述第一限位点；在检测到所述运货架移动至所述第一限位点时，驱动所述步进电机转动第一步数。2.根据权利要求1所述的运货架移动控制方法，其特征在于，所述驱动所述步进电机转动并带动所述运货架移动至所述第一限位点的步骤，包括以下步骤：驱动所述步进电机加速转动并达到预定速度；所述步进电机达到所述预定速度后，驱动步进电机在所述预定速度下匀速转动，带动所述运货架移动至所述第一限位点。3.根据权利要求2所述的运货架移动控制方法，其特征在于，所述驱动所述步进电机加速转动并达到预定速度的步骤，包括以下步骤：通过高速光耦合器向步进电机控制芯片输入频率逐渐升高的脉冲宽度调制信号，使得所述步进电机加速转动，其中，所述步进电机控制芯片用于驱动所述步进电机转动；所述驱动步进电机在所述预定速度下匀速转动，带动所述运货架移动至所述第一限位点的步骤，包括以下步骤：通过所述高速光耦合器向步进电机控制芯片输入预定频率的脉冲宽度调制信号，使得步进电机在所述预定速度下匀速转动，带动所述运货架移动至所述第一限位点。4.根据权利要求2或3所述的运货架移动控制方法，其特征在于，所述驱动所述步进电机转动第一步数的步骤包括以下步骤：根据所述第一步数获取第二步数和第三步数，其中，所述第二步数和所述第三步数之和等于所述第一步数；在所述运货架移动至所述第一限位点时，驱动所述步进电机在所述预定速度下匀速转动所述第二步数；在所述步进电机转动所述第二步数后，驱动所述步进电机减速转动所述第三步数。5.根据权利要求4所述的运货架移动控制方法，其特征在于，所述驱动所述步进电机在所述预定速度下匀速转动所述第二步数的步骤，包括以下步骤：通过高速光耦合器向步进电机控制芯片输入预定频率的脉冲宽度调制信号，使得步进电机在所述预定速度下匀速转动第二步数；所述驱动所述步进电机减速转动所述第三步数的步骤，包括以下步骤：通过所述高速光賴合器向步进电机控制芯片输入频率逐渐减低的脉冲宽度调制信号，使得所述步进电机机减速转动所述第三步数。^6.根据权利要求1所述的运货架移动控制方法，其特征在于，所述在检测到所述运货架移动至所述第一限位点时，驱动所述步进电机转动第一步数的步骤，包括以下步骤：在运货架经过第一限位点时，通过第一光耦合器接收安装在所述第一限位点的第一光电传感器产生的第一感应信号；'根据所述第一感应fe号驱动所述步进电机转动第一步数。7.根据权利要求1所述的运货架移动控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：在检测到所述运货架移动至第二限位点时，停止所述步进电机转动，其中，所述第二限位点位于所述运货架可移动范围的极限位置。8.根据权利要求1所述的运货架移动控制方法，其特征在于，在所述驱动所述步进电机转动并带动所述运货架移动到所述第一限位点的步骤之前，还包括以下步骤：从所述步进电机开始转动时，对所述步进电机转动的步数进行计数；在所述运货架移动至所述第一限位点后停止计数，获取第四步数；在所述第四步数超出第一预设步数范围时，发出故障警报。9.根据权利要求1所述的运货架移动控制方法，其特征在于，在所述驱动所述步进电机转动第一步数的步骤之后，还包括以下步骤：驱动所述步进电机反向转动，并从所述步进电机开始反向转动时，对所述步进电机转动的步数进行计数；在所述运货架移动至所述第一限位点后停止计数，获取第五步数；在所述第五步数超出第二预设步数范围时，发出故障警报。10.—种运货架移动控制系统，其特征在于，包括以下模块：步数获取模块，用于根据指定货道获取第一步数，其中，所述指定货道为货物所在的货道，所述第一步数为运货架从第一限位点到达所述指定货道时步进电机所需要转动的步数，所述第一限位点是对所述运货架进行定位的参考点；第一驱动模块，用于驱动所述步进电机转动并带动所述运货架移动至所述第一限位点；第二驱动模块，用于在检测到所述运货架移动至所述第一限位点时，驱动所述步进电机转动第一步数。

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