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申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司
摘要：本发明公开了一种紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角规划方法、装置、车辆和计算机可读存储介质。紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角确定方法包括：建立车辆与障碍物之间的第一安全距离的数学表达，所述第一安全距离为质心侧偏角的函数；建立车辆与道路边界之间的第二安全距离的数学表达，以及车辆状态和控制量的约束；基于所述第一安全距离的数学表达、所述第二安全距离的数学表达以及所述车辆状态和控制量的约束，确定最优质心侧偏角。本发明通过规划出合理的质心侧偏角，使车辆通过漂移避开近距离障碍物，弥补传统避障方法的不足，减少事故发生。
主权项：1.一种紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角确定方法，其特征在于，包括：建立车辆与障碍物之间的第一安全距离的数学表达，所述第一安全距离为质心侧偏角的函数；建立车辆与道路边界之间的第二安全距离的数学表达，以及车辆状态和控制量的约束；基于所述第一安全距离的数学表达、所述第二安全距离的数学表达以及所述车辆状态和控制量的约束，建立紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角规划问题，确定最优质心侧偏角；其中，建立车辆状态和控制量的约束，包括：确定车辆模型和轮胎模型，根据车辆模型和轮胎模型求得在给定组合下的车辆状态和车辆控制输入；其中，为避障轨迹的曲率，为质心侧偏角；建立关于车辆状态和控制输入的约束。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国第一汽车股份有限公司 紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角规划方法、装置、车辆和计算机可读存储介质
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