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申请/专利权人：同济大学

摘要：本发明公开了一种基于单点激光测距雷达的路面病害量精确统计方法，涉及道路检测技术领域，包括基于单点激光测距雷达监测车轮转动次数，获取与车轮转动频率相关的测距数据；通过分析激光雷达测距数据的波动特征，判断检测车是否处于停车状态；根据行车状态下的激光雷达测距数据，得到每波动周期对应的时间点，进而从路面检测视频中得到完整路段的图像帧序列；根据激光雷达监测的车轮转动次数，计算出路面病害所处位置的里程桩号；对图像帧序列进行识别，得到完整路段病害量的精确统计结果。本发明结合激光雷达测距数据，从路面检测视频中获取连续、非重复的图像帧序列，避免了重复性统计和遗漏现象，能够对检测路段的病害量进行精确的评估和统计。

主权项：1.一种基于单点激光测距雷达的路面病害量精确统计方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、利用检测车上安装的基于单点激光测距雷达的检测装置对目标路段进行检测，获取路面检测视频和监测车轮转动次数的激光雷达测距数据；步骤二、分析激光雷达测距数据的波动特征，获取每波动周期对应的时间点序列；判断检测车是否处于停车状态，舍弃停车状态下的时间点，得到行车状态下的时间点序列；并从路面检测视频中获取时间点序列对应的图像帧序列；步骤三、使用路面病害识别模型，对图像帧序列依次进行识别，得到目标路段的病害量统计结果；并通过病害所在图像帧对应的车轮转次，确定出病害所在位置的里程桩号；步骤一中，利用检测车上安装的基于单点激光测距雷达的检测装置对目标路段进行检测的方法为：步骤1）在检测车上安装基于单点激光测距雷达的检测装置，所述检测装置包括单点激光测距雷达、检测相机和反射定位片，所述反射定位片安装在检测车的轮辐上，随车轮转动；所述单点激光测距雷达安装在轮辐上方的车身上，激光垂直指向地面，且车轮转动时，反射定位片经过激光瞄准线；步骤2）设置单点激光测距雷达的频率和检测相机的拍摄范围；步骤3）利用检测车上的检测装置，对目标路段进行检测，获得路面检测视频和雷达测距数据：将检测车驶入目标路段所在的检测路线上，在未进入目标路段时，即打开检测装置，在超出目标路段后，再关闭检测装置；步骤2）中，单点激光测距雷达的频率和检测相机的拍摄范围设置为：1）将单点激光测距雷达频率设为300hz~1000hz；2）调节检测相机的高度和倾角，使得相机拍摄范围的路面长度，其中为检测车车轮周长，相机拍摄范围的路面宽度为一个车道宽度；步骤二中，分析激光雷达测距数据的波动特征，获取每波动周期对应的时间点序列的方法为：1）激光测距雷达第一次返回最小测量值的时间点为第一帧时间点，第三次返回最小值的时间点为第二帧时间点，第五次返回最小值的时间点为第三帧时间点，即第2n+1次返回最小值的时间点为第帧时间点；2）激光测距雷达数据为按照固定频率输出，即每隔1秒输出一个测距数据，假设第2n-1次最小值与第2n+1次最小值之间共接收到个测量数据，那么，即；步骤三中，目标路段的病害量统计方法如下：步骤1）、在统计目标路段的病害量时，假设检测路线起点桩号为，终点桩号为，目标路段起点桩号为，终点桩号为，其中，，则图像帧序列中从时间点到时间点间的部分为目标路段对应的时间点序列；步骤2）、对目标路段时间序列对应的图像帧序列进行识别，获取目标路段的路面病害量精确统计结果。

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百度查询： 同济大学 一种基于单点激光测距雷达的路面病害量精确统计方法