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申请/专利权人：平利县利迪矿业工贸有限公司

摘要：本发明属于清洁作业技术领域，公开了一种重晶石破碎‑跳汰生产线用清洁机器人及其控制方法，包括移动底座、转动座、大臂、小臂、负压吸尘组件和控制单元，所述控制单元包括第一数据采集模块、模型训练模块、第一数据分析模块、第二数据采集模块和第二数据分析模块，各模块间通过有线或无线方式连接，进行数据间的传输。本发明通过基于历史训练参数，训练预测出粉尘产生量的机器学习模型，并基于训练完成的机器学习模型预测出粉尘产生量，并根据预测出的粉尘产生量确定机器人的清洁频率，可以更有效地规划和利用清洁资源，避免过度清洁或清洁不足的情况，提高清洁效率，同时可以减少不必要的清洁次数，降低清洁成本，节约人力和物力资源。

主权项：1.一种重晶石破碎-跳汰生产线用清洁机器人，其特征在于，包括：移动底座（100）；转动座（101），转动安装在所述移动底座（100）上；大臂（102），一端转动安装在所述转动座（101）上；小臂（103），一端与所述大臂（102）一端活动连接；负压吸尘组件（200），设置在所述小臂（103）一端，用于跟随所述清洁机器人进行除尘工作；控制单元，集成设置在所述移动底座（100）上，用于控制清洁机器人进行自动除尘工作；所述控制单元包括：第一数据采集模块，采集重晶石破碎-跳汰生产线的历史训练参数，历史训练参数包括生产综合参数以及粉尘产生量，生产综合参数包括原料关系系数、设备参数和环境关系系数；模型训练模块，基于历史训练参数，训练预测出粉尘产生量的机器学习模型，采集实时的生产综合参数，基于训练完成的机器学习模型预测出粉尘产生量；第一数据分析模块，将预测的粉尘产生量与预设的粉尘产生量阈值进行比对分析，并根据分析结果确定清洁频率等级；第二数据采集模块，将生产线按功能不同划分为个检测区域，大于等于1，实时采集每个检测区域的粉尘浓度和粉尘覆盖厚度，生成粉尘污染严重系数，并确定清洁路径；第二数据分析模块，根据粉尘污染严重系数、环境湿度和气流速度，生成清洁难度系数，并根据清洁难度系数，判断生成清洁机器人的负压吸附等级；影响所述原料关系系数的参数有重晶石原料的硬度、湿度和粒度，原料关系系数的生成方式如下： ；式中，表示原料关系系数，表示重晶石原料的硬度，表示重晶石原料的粒度，表示重晶石原料的湿度，表示权重系数，均大于0；影响所述环境关系系数的参数有环境温度、湿度和气流速度；环境关系系数的表达式为： ；式中，表示环境关系系数，表示环境温度，表示气流速度，表示环境湿度，表示权重系数，均大于0；设备参数包括破碎设备的功率、筛分设备的种类和筛孔大小、跳汰设备的振幅和频率、输送设备的摩擦力和输送速度；预测出粉尘产生量的机器学习模型的训练方法包括：将采集到的生产综合参数转换为对应的一组特征向量；将每组特征向量作为所述机器学习模型的输入，所述机器学习模型以每组生产综合参数对应的粉尘产生量作为输出，以每组生产综合参数实际对应的粉尘产生量作为预测目标，以最小化所述机器学习模型损失函数值作为训练目标；当机器学习模型损失函数值小于等于预设的目标损失值时停止训练。

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