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申请/专利权人：山东省农业机械科学研究院

摘要：残膜收集机械手及操作方法，涉及机械手技术领域，用于解决裸露在地表未缠绕或缠绕有少量棉杆的残膜的收集问题。包括安装大板、外壳、收集组件和分离组件，安装大板与外壳之间具有摆杆，其中一根摆杆与安装大板之间具有升降气缸；收集组件为沿外壳长度方向设置的多个，收集组件包括安装臂，安装臂上铰链连接有两根夹持杆，夹持杆的顶部与安装臂之间具有压簧，压簧作用使得两夹持杆的下部接触，外壳底部具有驱使两夹持杆顶部相互靠近的张开驱动单元；安装臂顶部具有转轴，外壳内具有驱使转轴在水平面内旋转的缠绕驱动机构；分离组件包括套在夹持杆外侧的分离板、固定在外壳上驱使分离板上下移动的分离气缸。本发明可以对地表裸露残膜进行捡拾。

主权项：1.残膜收集机械手，其特征在于，包括安装大板、外壳、收集组件和分离组件，所述安装大板与外壳之间具有两根平行设置的摆杆，其中一根所述摆杆与安装大板之间具有升降气缸；所述收集组件为沿外壳长度方向设置的多个，所述收集组件包括安装臂，所述安装臂上铰链连接有两根夹持杆，所述夹持杆的顶部与安装臂之间具有压簧，所述压簧作用使得两夹持杆的下部接触，所述外壳底部具有驱使同一安装臂上的两夹持杆顶部相互靠近的张开驱动单元；所述安装臂顶部具有转轴，所述外壳内具有驱使转轴在水平面内旋转的缠绕驱动机构；所述分离组件包括套在夹持杆外侧的分离板、固定在所述外壳上驱使分离板上下移动的分离气缸；所述夹持杆的上部为夹持杆安装部，所述夹持杆的顶部为夹持杆驱动部，所述夹持杆驱动部与夹持杆平行设置，所述夹持杆安装部相对夹持杆倾斜设置，所述夹持杆安装部侧壁具有夹持杆耳板，所述夹持杆耳板与安装臂铰链连接；所述压簧的一端与安装臂固定连接，所述压簧的另一端钩挂在夹持杆驱动部上；所述安装臂的底部具有一对侧板，所述夹持杆耳板置于两侧板之间且与侧板铰链连接；所述张开驱动单元包括固定板、驱动块和凸轮驱动机构，所述固定板固定在外壳内，所述驱动块与固定板之间具有拉簧，所述固定板侧壁具有凸轮板，所述凸轮板上转动安装有凸轮，所述拉簧作用使得凸轮外壁与驱动块侧壁始终保持接触；所述驱动块上具有两个倾斜的驱动面，所述凸轮驱动机构设置在外壳上驱使凸轮的旋转，所述凸轮旋转时驱使驱动块向夹持杆驱动部所在的一侧移动，所述驱动面与夹持杆侧壁接触后向中间挤压夹持杆驱动部使得夹持杆下部张开；所述缠绕驱动机构和凸轮驱动机构的结构相同，均包括固定在所述外壳上的电机、固定在所述电机输出端的主动齿轮、设置在所述主动齿轮两侧且与主动齿轮啮合的从动齿轮，所述从动齿轮与中间的转轴共轴设置，两边的所述转轴与相邻的位于中间的转轴之间具有传动机构。

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