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申请/专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
摘要：本公开涉及机器人控制领域，公开一种用于操作臂的控制方法及手术机器人系统。用于操作臂的控制方法，包括：获得操作臂的目标部分的当前实际位姿；获得操作臂的目标部分的目标位姿；响应于操作臂的目标部分的第一受力条件，在操作臂的第一控制模式下，基于当前实际位姿和目标位姿，确定操作臂的驱动信号；以及响应于操作臂的目标部分的第二受力条件，在操作臂的第二控制模式下，获得操作臂的目标部分的当前理论位姿，基于当前理论位姿和目标位姿，确定操作臂的驱动信号。
主权项：1.一种用于操作臂的控制方法，其特征在于，包括：获得所述操作臂的目标部分的当前实际位姿；获得所述操作臂的目标部分的目标位姿；响应于所述操作臂的目标部分的第一受力条件，在所述操作臂的第一控制模式下，基于所述当前实际位姿和目标位姿，确定所述操作臂的驱动信号；以及响应于所述操作臂的目标部分的第二受力条件，在所述操作臂的第二控制模式下，获得所述操作臂的目标部分的当前理论位姿；基于所述当前理论位姿和所述目标位姿，确定所述操作臂的驱动信号。
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权利要求：
百度查询： 北京术锐机器人股份有限公司 用于操作臂的控制方法及手术机器人系统
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