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申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司

摘要：本发明涉及一种多目测距设备参数标定方法，包括：获取车辆的测距设备上传的标定图像集；基于N个测距设备分别针对M个测试目标采集的标定图像，确定N个测试目标分别与M个测距设备采集的标定图像的中心点之间的横向偏离度；基于N个测试目标分别与M个测距设备采集的标定图像的中心点之间的横向偏离度、N个测试目标分别与M个测距设备之间的距离，计算M个测距设备中的第u个测距设备和第w个测距设备之间的距离、第u个测距设备的焦点到其所采集的标定图像之间的距离、第u个测距设备和第w个测距设备之间的角度、第w个测距设备的焦点到其所采集的标定图像之间的距离、第w个测距设备和第u个测距设备之间的角度，实现多目测距设备参数标定。

主权项：1.一种多目测距设备参数标定方法，其特征在于，包括：获取车辆的测距设备上传的标定图像集；所述标定图像集中包含：车辆的M个测距设备分别针对N个测试目标采集的标定图像，N个测试目标分别与M个测距设备之间的距离，以及每一标定图像与对应的测距设备之间的关联关系；其中，N≥3；基于M个测距设备分别针对N个测试目标采集的标定图像，确定N个测试目标分别与M个测距设备采集的标定图像的中心点之间的横向偏离度；基于N个测试目标分别与M个测距设备采集的标定图像的中心点之间的横向偏离度、N个测试目标分别与M个测距设备之间的距离，计算M个测距设备中的第u个测距设备和第w个测距设备之间的距离、第u个测距设备的焦点到其所采集的标定图像之间的距离、第u个测距设备和第w个测距设备之间的角度、第w个测距设备的焦点到其所采集的标定图像之间的距离、第w个测距设备和第u个测距设备之间的角度；将计算出的第u个测距设备和第w个测距设备之间的距离、第u个测距设备的焦点到其所采集的标定图像之间的距离、第u个测距设备和第w个测距设备之间的角度、第w个测距设备的焦点到其所采集的标定图像之间的距离、第w个测距设备和第u个测距设备之间的角度与对应的测距设备进行关联后打包，并在打包数据中添加当前版本信息后发送至车辆，实现多目测距设备参数标定；通过方程组1和方程组2： 计算第u个测距设备和第w个测距设备之间的距离T、第u个测距设备的焦点到其所采集的标定图像之间的距离fu、第u个测距设备和第w个测距设备之间的角度θuw、第w个测距设备的焦点到其所采集的标定图像之间的距离fw、第w个测距设备和第u个测距设备之间的角度θwu；其中，H1u为第1个测试目标到第u个测距设备之间的距离，H1w为第1个测试目标到第w个测距设备之间的距离，x1u为第1个测试目标与第u个测距设备所采集的标定图像的中心点之间的横向偏离度，x1w为第1个测试目标与第w个测距设备所采集的标定图像的中心点之间的横向偏离度；HNu为第N个测试目标到第u个测距设备之间的距离，xNu为第N个测试目标与第w个测距设备所采集的标定图像的中心点之间的横向偏离度，xNw为第N个测试目标与第w个测距设备所采集的标定图像的中心点之间的横向偏离度。

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