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申请/专利权人：天津齐物科技有限公司
摘要：本发明涉及变距抓取机构及方法。变距抓取机构包括：背板，位于背板顶部的拖动气缸，位于背板前面的两条滑轨，位于滑轨前沿滑轨滑行的滑板，传动块，夹爪；所述滑板中部开有N个滑槽，所述滑槽的底部和顶部位于同一高度，所述相邻滑槽底部之间等距，距离值为X1，所述相邻滑槽顶部之间等距，距离值为X2，X1数值与X2的数值对应于变距的两个端值；相对于底板可以横向自由滑动的N个滑棍，N个滑棍分别嵌套在N个滑槽中。本发明通过滑板中N个滑槽的结构设计，让工件的距离从X1到X2之间进行连续的变换。
主权项：1.变距抓取方法，所涉及的抓取机构包括：背板（1），位于背板顶部的拖动气缸（2），位于背板前面且相互平行的两条滑轨（3），位于滑轨前沿滑轨滑行的滑板（5），位于滑板上的传动块（9）及夹爪；所述滑板中部开有N个滑槽（21），所述滑槽的底部和顶部位于同一高度，相邻滑槽底部之间等距，距离值为X1，所述相邻滑槽顶部之间等距，距离值为X2，X1数值与X2的数值对应于变距的两个端值；相对于底板横向自由滑动的N个滑棍，N个滑棍分别嵌套在N个滑槽中；所述传动块连接滑板与拖动气缸的输出轴；所述夹爪与滑棍下部固定连接；其特征在于，变距抓取方法包括如下过程：滑板的纵向总行程为H0；控制系统发出工件的目标距离值为X3，而当前的工件的实际距离值为X0；步骤1：控制系统控制夹爪，完成工件夹取；步骤2：判断X3是否小于X0，如果是，转步骤3，如果否，转步骤5；步骤3：拖动气缸拖动滑板向上移动，纵向移动距离：H=（X0-X3）*H0（X2-X1）；步骤4：夹爪携带工件，实现对工件的变距移动；然后转步骤7；步骤5：拖动气缸拖动滑板向下移动，纵向移动距离：H=（X3-X0）*H0（X2-X1）；步骤6：夹爪携带工件，实现对工件的变距移动；然后转步骤7；步骤7：结束。
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权利要求：
百度查询： 天津齐物科技有限公司 变距抓取机构及方法
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