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申请/专利权人:上海理工大学
摘要:本发明涉及一种基于高阶贝塞尔和前轮反馈的分体式护理床对接方法,用于实现分体式护理床中轮椅和护理床的对接,所述对接方法包括如下步骤:获取所述轮椅和所述护理床对接前的位姿信息;基于所述位姿信息以及预先基于ROS构建的地图,利用高阶贝塞尔曲线得到规划后的对接路径;基于所述对接路径,通过控制所述轮椅的前轮转向角实现所述轮椅和所述护理床的对接,其中,所述前轮转向角采用基于横向误差变化率的前轮反馈方法计算得到。与现有技术相比,本发明具有分体式护理床对接准确度高、对接轨迹平滑,用户体验好等优点。
主权项:1.一种基于高阶贝塞尔和前轮反馈的分体式护理床对接方法,其特征在于,用于实现分体式护理床中轮椅和护理床的对接,所述对接方法包括如下步骤:获取所述轮椅和所述护理床对接前的位姿信息;基于所述位姿信息以及预先基于ROS构建的地图,利用高阶贝塞尔曲线得到规划后的对接路径;基于所述对接路径,通过控制所述轮椅的前轮转向角实现所述轮椅和所述护理床的对接,其中,所述前轮转向角采用基于横向误差变化率的前轮反馈方法计算得到。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 上海理工大学 一种基于高阶贝塞尔和前轮反馈的分体式护理床对接方法
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