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摘要：本发明公开了一种刚柔耦合的绳驱多功能仿生尾巴，涉及仿生尾巴技术领域，包括依次连接的转动组件、绳驱组件、弹簧组件以及缠绕组件，所述转动组件用于驱动所述绳驱组件转动，所述绳驱组件驱动端连接有牵拉绳，所述牵拉绳远离所述绳驱组件一端连接于所述弹簧组件靠近所述缠绕组件一端，用于驱动所述弹簧组件左右摆动，所述缠绕组件用于缠绕抓取物品。本发明中转动组件用于提供周向转动自由度，绳驱组件用于提供左右摆动自由度，缠绕组件用于缠绕抓取物品，本发明具有多个自由度和良好的柔性，将本发明引入仿生机器人，可辅助调节仿生机器人机身姿态，从而改善仿生机器人的运动灵活性，本发明通过刚柔耦合的方式提高仿生机器人的综合能力。
主权项：1.一种刚柔耦合的绳驱多功能仿生尾巴，其特征在于，包括依次连接的转动组件1、绳驱组件2、弹簧组件3以及缠绕组件4，所述转动组件1用于驱动所述绳驱组件2转动，所述绳驱组件2驱动端连接有牵拉绳2-7，所述牵拉绳2-7远离所述绳驱组件2一端连接于所述弹簧组件3靠近所述缠绕组件4一端，用于驱动所述弹簧组件3左右摆动，所述缠绕组件4用于缠绕抓取物品。
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