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摘要：本发明涉及机械手，更具体的说是一种仿人刚柔软耦合机械手。各相连的指骨、指骨与掌骨、掌骨与腕骨通过韧性连接件捆绑连接，并存在相应的关节，从而控制旋转方向，达到模拟人手的目的。通过对每根仿人手指进行刚柔软耦合设计，可以使仿人机械手兼具刚性机械手的高精度和软体机械手的柔顺性优势且更具拟人化，以及质量轻等优势。驱动方面，各相连的零件即指骨、指骨与掌骨、掌骨与腕骨、掌骨与掌骨之间均使用，以气动驱动的软驱动器进行驱动，连接方面采用软驱动器固定端和伸缩端分别卡固在相连的零件上，具有结构简单、控制方便且接触安全的特点，可以支持机械手在航天辅助、医疗康复、工业生产等应用领域开展灵巧任务。
主权项：1.一种刚柔软耦合手指，其特征是，至少包括两根指骨，任意两个相邻的指骨之间安装有韧性连接件，任意两个相邻两根指骨之间配合形成指间关节10且安装有软驱动器14；位于下端的指骨下方通过韧性连接件连接有掌骨103，掌骨103与自身连接的指骨之间形成掌指关节11并安装软驱动器14。
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百度查询： 哈尔滨工业大学 一种仿人刚柔软耦合机械手
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