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摘要：一种搅拌摩擦增材刚柔耦合冗余驱动并联机器人，两条UPR驱动支链结构相同，均包括移动副一，一端通过虎克铰与静平台连接，另一端通过转动副与动平台连接；UPU驱动支链包括移动副二，其两端分别与静平台、动平台通过虎克铰连接；UPS支链包括移动副三，一端通过虎克铰与静平台连接，另一端通过球副与动平台连接；四条驱动支链均匀分布在动平台和静平台周围，双向绳驱动UPR柔性驱动支链包括移动副四，其一端与静平台通过虎克铰连接，另一端与动平台通过转动副连接。其刚柔耦合及冗余驱动特性，可改善刚度和承载能力，适用于搅拌摩擦动态载荷场景，且可以进行驱动力优化，同时改善机构内力，提高机构输出力的效率。

主权项：1.一种搅拌摩擦增材刚柔耦合冗余驱动并联机器人，包括静平台（11）和动平台（14），其特征在于，还包括连接静平台（11）和动平台（14）的两条UPR驱动支链（S1），一条UPU驱动支链（S2），一条UPS驱动支链（S3）和一条CDUPR双向绳驱动柔性支链（S4）；两条所述UPR驱动支链（S1）的结构相同，均包括移动副一（2），所述移动副一（2）为驱动关节，所述移动副一（2）包括固定端、沿所述固定端相对移动的伸缩端，所述移动副一（2）的固定端通过虎克铰一（1）与所述静平台（11）连接，所述移动副一（2）的伸缩端通过转动副一（3）与所述动平台（14）连接；所述UPU驱动支链（S2）的结构包括移动副二（5），所述移动副二（5）为驱动关节，所述移动副二（5）包括固定端、沿所述固定端相对移动的伸缩端，所述移动副二（5）的固定端通过虎克铰三（4）与所述静平台（11）连接，所述移动副二（5）的伸缩端与动平台（14）通过虎克铰四（6）连接；所述UPS驱动支链（S3）的结构包括移动副三（8），所述移动副三（8）作为驱动关节，所述移动副三（8）包括固定端、沿所述固定端相对移动的伸缩端，所述移动副三（8）的固定端通过虎克铰五（7）与所述静平台（11）连接，虎克铰五（7）的两个转轴分别为铰接轴一（51）和铰接轴二（52），铰接轴一（51）和铰接轴二（52）的轴线相交于一点，所述移动副三（8）的伸缩端与动平台（14）通过球副（9）连接；所述两条UPR驱动支链（S1），一条UPU驱动支链（S2），一条UPS驱动支链（S3）均匀分布在CDUPR双向绳驱动柔性支链（S4）周围；所述CDUPR双向绳驱动柔性支链（S4）包括移动副四（12），所述移动副四（12）作为驱动关节，通过绳索和滑轮组驱动，所述移动副四（12）包括固定端、沿所述固定端相对移动的伸缩端，所述移动副四（12）的固定端通过虎克铰六（15）与所述静平台（11）连接，所述移动副四（12）的伸缩端与动平台（14）通过转动副三（13）连接；使得所述动平台（14）具有沿X，Y，Z轴三个方向的三个平动自由度，和绕转动副三（13）轴线方向的转动自由度。

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