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摘要：本发明公开一种基于莱氏拟乌贼的刚柔交叉仿生水下机器人，属于仿生机器人技术领域，包括：主体外壳；波动鳍机构，波动鳍机构包括多个均匀设置在主体外壳两侧的波动鳍，波动鳍通过传动机构与气动肌肉组相连接，气动肌肉组设置于主体外壳内，对气动肌肉组充气和放气，从而带动波动鳍上下摆动，位于主体外壳同侧的多个波动鳍按照正弦函数相位差等距排布；腕足机构，腕足机构包括多个设置于主体外壳一端的充气腕足，多个充气腕足沿圆周均匀分布，对充气腕足充气后，充气腕足向外弯曲，放气后，充气腕足恢复平直状态。本发明采用两侧波动鳍水平推进和尾部充气腕足突变推进的复合推进模式，具有推进效率高、机动性强的特点，提高运动姿态的可控性。
主权项：1.一种基于莱氏拟乌贼的刚柔交叉仿生水下机器人，其特征在于，包括：主体外壳16；波动鳍机构，所述波动鳍机构包括多个均匀设置在所述主体外壳16两侧的波动鳍4，所述波动鳍4通过传动机构与气动肌肉组相连接，所述气动肌肉组设置于所述主体外壳16内，对所述气动肌肉组充气和放气，从而带动所述波动鳍4上下摆动，位于所述主体外壳16同侧的多个所述波动鳍4按照正弦函数相位差等距排布；腕足机构，所述腕足机构包括多个设置于所述主体外壳16一端的充气腕足11，多个所述充气腕足11沿圆周均匀分布，对所述充气腕足11充气后，所述充气腕足11向外弯曲，放气后，所述充气腕足11恢复平直状态。
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百度查询： 江苏大学 一种基于莱氏拟乌贼的刚柔交叉仿生水下机器人
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