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申请/专利权人：华南农业大学
摘要：本发明公开了一种植保无人机半自主仿冠层飞行的控制方法、设备和介质，所述方法为：在植保无人机启动后对其功能模块进行自检，之后设定好最优作业高度值；植保无人机根据规划路径飞行，途中，毫米波雷达测距模块采集植保无人机到地面障碍物的垂直距离信息；当测得的垂直距离变化的幅度大于预设阈值时，则判定植保无人机已到达待作业植株的冠层上方；随后对已测得的距离信息和角度信息进行数据分析，计算出植保无人机与待作业植株的冠层之间的高度值，并与最优作业高度值进行对比，获得高度差；接着将该高度差传输至机载电脑中，机载电脑得出期望飞行状态值；飞行控制器根据期望飞行状态值对植保无人机的飞行状况以及对撒播操作进行调整。
主权项：1.一种植保无人机半自主仿冠层飞行的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：将毫米波雷达测距模块安装在植保无人机上；步骤S2：启动植保无人机，并在植保无人机启动后对该植保无人机的功能模块进行自检，完成自检后，则由机载电脑建立与飞行控制器之间的通信，并设定好最优作业高度值；步骤S3：植保无人机根据规划好的路径开始飞行，在飞行过程中，毫米波雷达测距模块采集植保无人机到地面障碍物之间的距离信息和角度信息，并将其传输给机载电脑，机载电脑通过距离信息和角度信息，以此来计算植保无人机到地面障碍物之间的垂直距离；当毫米波雷达测距模块检测到植保无人机到地面障碍物之间的垂直距离变化的幅度大于预设阈值时，则判定植保无人机已到达待作业植株的冠层上方；步骤S4：机载电脑对已测得的垂直距离信息和角度信息进行数据分析，计算出植保无人机与待作业植株的冠层之间的高度值，并与预设的最优作业高度值进行对比，得到高度差信息；步骤S5：将已得到的高度差信息传输至机载电脑中，机载电脑通过计算后得出期望飞行状态值；步骤S6：植保无人机的飞行控制系统根据机载电脑计算得出的期望飞行状态值对植保无人机的飞行状况以及对撒播操作进行调整；步骤S7：重复步骤S3-步骤S6，从而实现对作业区域内的所有待作业植株进行撒播操作；步骤S8：飞行任务结束后，植保无人机返程，并在指定地点降落。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华南农业大学 植保无人机半自主仿冠层飞行的控制方法、设备和介质
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