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申请/专利权人：株式会社不二越
摘要：本发明提供能够节省空间地移动臂、具有通用性且低成本的垂直多关节机器人。垂直多关节机器人100的特征在于，其具备设置于安装面109的基台108、以与安装面平行的方式支承于基台的第1轴110、利用第1轴进行转动的回转框架112、在与第1轴正交的方向上支承于回转框架的第2轴114、利用第2轴进行转动的下臂116、与第2轴平行地支承于下臂的与第2轴相反的那一侧的端部的第3轴118和具有利用第3轴进行转动的连结臂130、在与第2轴和第3轴正交的方向上支承于连结臂的第4轴134及利用第4轴进行转动的保持臂132的上臂120，第2轴、下臂、第3轴及上臂能够利用第1轴相对于安装面进行大致垂直方向上的圆运动。
主权项：1.一种垂直多关节机器人，其特征在于，该垂直多关节机器人具备：基台，其设置于安装面；第1轴，其以与所述安装面平行的方式支承于所述基台；回转框架，其利用所述第1轴进行转动；第2轴，其在与所述第1轴正交的方向上支承于所述回转框架；下臂，其利用所述第2轴进行转动；第3轴，其与所述第2轴平行地支承于所述下臂的与所述第2轴相反的那一侧的端部；以及上臂，其具有利用所述第3轴进行转动的连结臂、在与所述第2轴和所述第3轴正交的方向上支承于所述连结臂的第4轴以及利用所述第4轴进行转动的保持臂，所述第2轴、所述下臂、所述第3轴以及所述上臂能够利用所述第1轴相对于所述安装面进行大致垂直方向上的圆运动。
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