龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：深圳市罡扇广联电子科技有限公司
摘要：本申请涉及计算机视觉的技术领域，尤其是涉及一种基于多摄像机的室内机器人定位导航方法及相关设备。本申请在第一时刻观测到事件目标时，获取目标场景中的N个摄像机的内外参数以及场景图像集合，基于场景图像集合确定作业机器人以及事件目标的像素坐标，再结合N个摄像机的内外参数确定第一世界坐标以及第二世界坐标，基于第一世界坐标、第二世界坐标以及室内栅格地图对作业机器人进行路径规划，若当前时刻达到第二时刻，且事件目标未被观测到，则基于预先构建的时间坐标运动模型预测事件目标在第二时刻的第三世界坐标，根据第三世界坐标、第四世界坐标以及室内栅格地图对路径规划进行调整，便于实现室内机器人的精准定位导航。
主权项：1.一种基于多摄像机的室内机器人定位导航方法，其特征在于，包括：若在第一时刻观测到事件目标，则获取目标场景中的N个摄像机的内外参数，其中，所述N为大于或者等于3的整数，所述目标场景为室内场景集中的任意一个场景；通过所述N个摄像机采集所述目标场景的场景图像，以得到所述室内场景集所对应的场景图像集合；基于所述场景图像集合确定作业机器人的像素坐标以及所述事件目标的像素坐标；基于所述作业机器人的像素坐标、所述事件目标的像素坐标以及所述N个摄像机的内外参数确定所述作业机器人的第一世界坐标以及所述事件目标的第二世界坐标；基于所述作业机器人的第一世界坐标、所述事件目标的第二世界坐标以及所述室内场景集对应的室内栅格地图对所述作业机器人进行路径规划，并将所述路径规划发送至所述作业机器人，以使得所述作业机器人根据所述路径规划进行作业；若当前时刻达到第二时刻，且所述事件目标未被观测到或所述作业机器人处于预测模式，则基于预先构建的时间坐标运动模型预测所述事件目标在所述第二时刻的第三世界坐标，所述第二时刻大于所述第一时刻，且所述第二时刻与所述第一时刻之间的差值为预设值；根据所述事件目标在所述第二时刻的第三世界坐标、所述作业机器人在所述第二时刻的第四世界坐标以及所述室内栅格地图对所述路径规划进行调整，并将调整后的路径规划发送至所述作业机器人，以使得所述作业机器人根据所述调整后的路径规划进行作业。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市罡扇广联电子科技有限公司 基于多摄像机的室内机器人定位导航方法及相关设备
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号