买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：山河智能装备股份有限公司

摘要：本发明所提供的导引定桩孔点的工程设备控制方法，通过以工程设备底盘重心为原点O建立平面坐标系，并获取当前航向角值、可施工当前孔B和待施工目标孔A的坐标值，计算获取BOA夹角度数和OA之间的距离；预设标准角度和标准距离，判断BOA夹角度数与预设标准角度之间的大小关系并同步判断OA距离与预设标准距离之间的大小，与此同时，控制工程设备直线行走，在行走过程中根据上述判断的结果调整工程设备的前进方向；随后以待施工目标孔点A为圆心预设半径构建圆形区域，当可施工当前孔B点落入上述圆形区域内，则停止移动工程设备。本方法可以减少移机距离和时间，使定位精度不再受人工主观因素影响，实现提质增效及降低施工成本要求。

主权项：1.一种导引定桩孔点的工程设备控制方法，其特征在于，包括如下步骤：以工程设备底盘重心为原点O建立平面直角坐标系；通过定位装置获取当前航向角值、可施工当前孔B点坐标值和待施工目标孔A点坐标值；根据所述当前航向角值、所述可施工当前孔B点坐标值和所述待施工目标孔A点坐标值，获取BOA夹角度数和OA距离；判断所述BOA夹角度数与预设标准角度之间的大小，同步判断所述OA距离与预设标准距离之间的大小，控制所述工程设备直线行走，在行走过程中根据上述判断结果调整所述工程设备前进方向；以待施工目标孔A点为圆心预设半径构建圆形区域，若所述可施工当前孔B点落入所述圆形区域内，则停止移动所述工程设备；其中，所述可施工当前孔B点与所述工程设备底盘的直线距离固定，并随着所述工程设备行走而移动；所述判断所述BOA夹角度数与预设标准角度之间的大小，同步判断所述OA距离与预设标准距离之间的大小，控制所述工程设备直线行走，在行走过程中根据上述判断结果调整所述工程设备前进方向，包括如下步骤：若所述BOA夹角度数大于预设标准角度，则控制所述工程设备逆时针旋转；若所述BOA夹角度数小于预设标准角度，则控制所述工程设备顺时针旋转；若所述OA距离大于第一标准距离，则控制所述工程设备旋转第一角度；若所述OA距离小于所述第一标准距离大于第二标准距离，则控制所述工程设备旋转第二角度；若所述OA距离小于所述第二标准距离，则控制所述工程设备旋转第三角度；其中，所述第一角度具体为∠BOA±15°；所述第二角度具体为∠BOA±10°；所述第三角度具体为∠BOA±2°。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山河智能装备股份有限公司 一种导引定桩孔点的工程设备控制方法、系统及工程设备