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申请/专利权人：长安大学;江西省交通投资集团有限责任公司

摘要：本发明公开了一种车辆轨迹控制系统以及车辆轨迹控制方法，涉及交通运输领域，该方法应用于所提供的车辆轨迹控制系统中控制终端，包括：通过多个第一摄像头及多个第二摄像头，获取大件运输车辆的几何监测信息；根据几何监测信息确定大件运输车辆的车辆类型，并判断车辆类型是否为针对待行驶桥面预设的居中可通行类型；当车辆类型不为居中可通行类型时，根据几何监测信息获取大件运输车辆的首轮最大转角，并根据首轮最大转角获取大件运输车辆在待行驶桥面的最优行驶轨迹，以及控制多个发光二极管按照所述最优行驶轨迹进行发光，以指引所述大件运输车辆。如此，按照最优行驶轨迹进行行驶，避免了居中驶入中小跨径弯桥而易发生的桥梁剐蹭等危险状况。

主权项：1.一种车辆轨迹控制方法，其特征在于，应用于车辆轨迹控制系统中控制终端，车辆轨迹控制系统，包括：安装于待行驶桥面的入口的多个第一摄像头以及拦截设备，所述拦截设备用于指示大件运输车辆是否在所述待行驶桥面上允许通行；安装于所述待行驶桥面的最近掉头路口的多个第二摄像头；多个发光二极管，所述多个发光二极管按照预设间隔埋设于所述待行驶桥面；控制终端，所述控制终端支持与所述多个第一摄像头及所述多个第二摄像头间创建第一通信连接，以及支持与所述拦截设备间创建第二通信连接，当所述第一通信连接及所述第二通信连接建立时，所述控制终端支持控制所述多个发光二极管及所述拦截设备；控制终端应用的车辆轨迹控制方法包括：通过所述多个第一摄像头及所述多个第二摄像头，获取大件运输车辆的几何监测信息；根据所述几何监测信息确定所述大件运输车辆的车辆类型，并判断所述车辆类型是否为针对所述待行驶桥面预设的居中可通行类型；当车辆类型不为居中可通行类型时，根据所述几何监测信息分析所述大件运输车辆的首轮最大转角，并根据所述首轮最大转角，获取所述大件运输车辆在所述待行驶桥面的最优行驶轨迹，以及控制所述多个发光二极管按照所述最优行驶轨迹进行发光，以指引所述大件运输车辆；所述根据所述几何监测信息确定所述大件运输车辆的车辆类型，包括：根据所述几何监测信息确定所述大件运输车辆的几何尺寸；根据所述几何尺寸与预设数据库中各典型车辆类型各自的典型尺寸，计算相应各尺寸方差和，并将预设方差和阈值内，相应最小尺寸方差和的典型车辆类型，作为所述大件运输车辆的车辆类型；其中，每个典型尺寸是通过对相应典型运输车辆的所有统计参数进行归一化处理来获得的，每个尺寸方差和是指所述几何尺寸中所有统计参数与相应典型尺寸中所有统计参数对应的均值间方差之和；所述居中可通行类型，是采用以下方式确定的：获取居中行驶的一个模拟运输车辆的模拟轮廓线，所述模拟轮廓线通过所述模拟运输车辆中牵引车各车轮轨迹、所述模拟运输车辆中挂车与牵引车铰接点处轨迹、所述模拟运输车辆中挂车中心处轨迹以及所述模拟运输车辆中挂车各车轮轨迹获得；根据所述模拟轮廓线分析所述模拟运输车辆中牵引车与挂车间夹角，并判断所述模拟运输车辆中牵引车与挂车间夹角是否超过预设极限转角；若所述模拟运输车辆中牵引车与挂车间夹角不超过预设极限转角，且所述模拟轮廓线距所述待行驶桥面两侧的距离不低于预设安全距离，则将所述一个模拟运输车辆对应的车辆类型作为居中可通行类型；所述根据所述首轮最大转角，获取所述大件运输车辆在所述待行驶桥面的最优行驶轨迹，包括：采用以下公式，计算所述大件运输车辆的车头首轴中心轨迹： 其中，xt、yt、xt+1、yt+1分别表示t时和t+1时所述大件运输车辆的车头首轴中心在所述待行驶桥面上的对应位置，θ为t+1时所述大件运输车辆的首轮转角，取值范围为[0,θmax]，其中θmax为首轮最大转角，为t时所述大件运输车辆的车头与相应桥面轴线间的夹角；根据所述车头首轴中心轨迹，获取所述大件运输车辆的车辆轮廓线，并根据所述车辆轮廓线与所述待行驶桥面两侧的距离的最小和，对所述车辆轮廓线进行调整，获得所述大件运输车辆在所述待行驶桥面的最优行驶轨迹。

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