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申请/专利权人：北京信息科技大学
摘要：本发明公开了一种火星探测器路径规划方法及装置。其中，该方法包括：基于预先建立的火星环境模型，利用改进A‑Star算法，对火星探测器进行全局路径规划，寻找出所述火星探测器全局路径；针对所寻找出的全局路径，进行拐角优化处理，以得到所述火星探测器的最优路径。本发明解决了相关技术中路径规划速度慢、规划的路径不是较佳路径的技术问题。
主权项：1.一种火星探测器路径规划方法，其特征在于，包括：基于预先建立的火星环境模型，利用改进路径规划算法，对火星探测器进行全局路径规划，寻找出所述火星探测器全局路径；针对所寻找出的全局路径，进行拐角优化处理，以得到所述火星探测器的最优路径；其中，进行拐角优化处理包括：在所述火星探测器全局路径中，获取拓展点索引值和目标索引值；基于所述拓展点索引值和所述目标索引值，进行拐角优化处理；其中，基于所述拓展点索引值和所述目标索引值，进行拐角优化处理，包括：通过所述拓展点在域指针中储存的位置信息，计算该拓展点的父节点的索引值；判断该拓展点的父节点的索引值是否等于起始点，如果等于起始点，则表明该点是由起始点拓展出来的点，跳过优化，否则，利用该点的父节点的索引值，查看所述父节点在元胞数组域指针中的位置信息，并通过该元胞数组域指针中的位置信息来计算获取期望下一步要走的点的索引值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京信息科技大学 火星探测器路径规划方法及装置
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