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申请/专利权人：中汽创智科技有限公司

摘要：本发明公开了一种无车道线自动跟车轨迹确定方法，包括：确定本车前方的至少一个目标车辆；获取本车的第一运动数据以及每一目标车辆的第二运动数据；基于第一运动数据确定出本车的第一行驶轨迹，并基于每一第二运动数据确定每一目标车辆的第二行驶轨迹；根据目标车辆对应的第二运动轨迹，确定目标车辆的行驶方向；基于目标车辆的行驶方向，对全部目标车辆进行筛选，确定至少一个待跟随车辆；根据每一个待跟随车辆对应的第二行驶轨迹以及第一行驶轨迹，确定出本车的跟车轨迹。本发明的实施能够在没有车道线的前提下，通过对其他交通参与者轨迹的评判选择，可以挑选出最可被追随的道路轨迹，从而提升在无车道线是自动驾驶的实用性和安全性。

主权项：1.一种无车道线自动跟车轨迹确定方法，其特征在于，所述方法应用于车辆在无车道线道路行驶场景，所述方法包括：确定本车前方的至少一个目标车辆；获取本车的第一运动数据以及每一所述目标车辆的第二运动数据；基于所述第一运动数据确定出所述本车的第一行驶轨迹，并基于每一所述第二运动数据确定每一所述目标车辆的第二行驶轨迹；根据所述目标车辆对应的第二运动轨迹，确定所述目标车辆的行驶方向；基于所述目标车辆的行驶方向，对全部所述目标车辆进行筛选，确定至少一个待跟随车辆；根据每一个所述待跟随车辆对应的第二行驶轨迹以及所述第一行驶轨迹，确定出所述本车的跟车轨迹；所述根据每一所述待跟随车辆对应的第二行驶轨迹以及所述第一行驶轨迹，确定出所述本车的跟车轨迹，包括：分别对所述第一行驶轨迹和所述每一所述待跟随车辆对应的第二行驶轨迹进行过滤，得到过滤后的第一行驶轨迹和过滤后的第二行驶轨迹；根据所述过滤后的第一行驶轨迹和所述过滤后的第二行驶轨迹确定出所述本车的跟车轨迹；所述根据所述过滤后的第一行驶轨迹和所述过滤后的第二行驶轨迹确定出所述本车的跟车轨迹，包括：根据所述过滤后的第一行驶轨迹和所述过滤后的第二行驶轨迹确定出所述本车的第一跟车轨迹、第二跟车轨迹和或第三跟车轨迹；根据所述第一跟车轨迹、所述第二跟车轨迹和或所述第三跟车轨迹确定本车的跟车轨迹；其中，所述第一跟车轨迹是在参考点与所述过滤后的第一行驶轨迹的终点的横向距离小于第三横向距离阈值，且纵向距离均小于第三纵向距离阈值时，根据所述参考点所在的所述过滤后的第二行驶轨迹确定的；所述参考点为所述过滤后的第二行驶轨迹中与所述过滤后的第一行驶轨迹的终点距离最近的轨迹点；所述第二跟车轨迹是在所述过滤后的第二行驶轨迹的终点与所述过滤后的第一行驶轨迹的终点的横向距离小于第四横向距离阈值，且纵向距离小于第四纵向距离阈值时，根据所述过滤后的第二行驶轨迹的终点所在的所述过滤后的第二行驶轨迹确定的；所述第三跟车轨迹是通过如下方式确定的：根据所述过滤后的第一行驶轨迹和所述过滤后的第二行驶轨迹确定出各个行驶轨迹的相交点；根据所述相交点在所述过滤后的第二行驶轨迹中确定最长相交轨迹；当所述最长相交轨迹的长度与所在所述过滤后的第二行驶轨迹的占比大于比例阈值时，根据所述最长相交轨迹所在的所述过滤后的第二行驶轨迹确定所述第三跟车轨迹；所述第四横向距离阈值小于第一横向距离阈值和第二横向距离阈值且大于所述第三横向距离阈值，所述第四纵向距离阈值小于第一纵向距离阈值和第二纵向距离阈值且大于所述第三纵向距离阈值。

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