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申请/专利权人：江苏科技大学

摘要：本发明公开了一种全向波动推进式仿生机器鱼，包括装置主体，所述装置主体的四个角分别连接着相对于所述装置主体中心对称的转向机构，每个所述转向机构的末端连接升降机构，每个所述升降机构连接着波动推进机构。本发明仿生机器鱼通过仿生魟鱼实现了波动式推进的功能，具有低速机动性强、稳定性高和抗环境干扰能力强的特点，为相关探测仪器的布置提供优良稳定的搭载平台，便于执行探测和勘察等高难度、高要求的水下任务。

主权项：1.一种全向波动推进式仿生机器鱼，包括装置主体（1），其特征在于：所述装置主体（1）的四个角分别连接着相对于所述装置主体（1）中心对称的转向机构（2），每个所述转向机构（2）的末端连接升降机构（3），每个所述升降机构（3）连接着波动推进机构（4）；所述装置主体（1）包括上主板（5）、下主板（6）和支撑柱（7），所述上主板（5）和所述下主板（6）通过所述支撑柱（7）连接；所述转向机构（2）包括安装在所述上主板（5）上的第一电机（8）、主支撑臂（9）、主旋转柱（10）、主齿轮（11）、副支撑臂（12）、滑槽柱（13）、副旋转柱（14）、副齿轮（15）、前支撑杆（18）和后支撑杆（22），所述第一电机（8）的输出轴与所述主旋转柱（10）传动连接，所述主旋转柱（10）轴毂连接所述主齿轮（11），并与主支撑臂（9）的一端铰接，所述副齿轮（15）通过所述副旋转柱（14）可转动地安装在所述上主板（5）和所述下主板（6）之间，所述副齿轮（15）的一侧偏心设有所述滑槽柱（13），所述副支撑臂（12）的一端设有槽口并在其一侧设有齿条，所述滑槽柱（13）的一端可滑动设置在所述副支撑臂（12）的槽口内，所述主齿轮（11）为双层齿轮分别与所述副齿轮（15）以及所述副支撑臂（12）的所述齿条相啮合，所述前支撑杆（18）的一端与所述副支撑臂（12）相铰接，所述前支撑杆（18）同时与所述后支撑杆（22）的一端以及所述主支撑臂（9）另一端铰接于一点，所述前支撑杆（18）和所述后支撑杆（22）均延伸形成各自的自由端；所述升降机构（3）包括左支撑杆（17）、旋转板（19）、第二电机（21）和支撑旋转板（20），所述左支撑杆（17）的两端分别与所述前支撑杆（18）的自由端和所述后支撑杆（22）的自由端连接，形成支撑框架，所述支撑框架上可转动安装有所述支撑旋转板（20），所述支撑旋转板（20）由所述第二电机（21）驱动，所述支撑框架上在所述支撑旋转板（20）的两侧位置安装有所述旋转板（19），所述旋转板（19）的内侧沿所述支撑旋转板（20）旋转轴线的周向上设有第一旋转齿；所述波动推进机构（4）包括机构外壳（23）、第三电机（25）、滑槽盘（28）、导杆（33）和推进翼（35），所述机构外壳（23）安装在所述支撑旋转板（20）上，所述机构外壳（23）的两侧设有与所述旋转板（19）上的所述第一旋转齿相啮合的第二旋转齿，所述机构外壳（23）内装有若干由所述第三电机（25）驱动的所述滑槽盘（28），所述滑槽盘（28）的侧面沿轴向设有滑槽，所述滑槽内装有所述导杆（33），所述导杆（33）的另一端伸出所述机构外壳（23），若干所述导杆（33）上设有所述推进翼（35），所述滑槽盘（28）旋转时，所述滑槽盘（28）通过所述滑槽带动所述导杆（33）从而带动所述推进翼（35）起伏运动；所述转向机构（2）还包括固定盖（16），所述副旋转柱（14）通过所述固定盖（16）可转动地安装在所述上主板（5）上；所述主支撑臂（9）的自由端呈Z字形且开口，所述前支撑杆（18）伸入所述开口，通过销轴与所述主支撑臂（9）铰接，所述左支撑杆（17）、所述前支撑杆（18）以及所述后支撑杆（22）围成的所述支撑框架呈长方形；所述升降机构（3）还包括支撑板旋转柱（24），所述旋转板（19）的一侧中部通过所述支撑板旋转柱（24）可转动地与所述左支撑杆（17）连接，另一侧中部所述支撑板旋转柱（24）同轴的位置与所述第二电机（21）的输出轴轴毂连接，所述第二电机（21）安装在所述后支撑杆（22）上；所述推进翼（35）为柔性材质呈波浪状且内侧起伏程度低、外侧起伏程度高。

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百度查询： 江苏科技大学 一种全向波动推进式仿生机器鱼及其控制方法