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申请/专利权人：中山大学
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，具体公开一种仿生机器鱼结构，包括：鱼头、鱼尾、可摆动式鱼体、驱动机构、转向机构和排水量调节机构；鱼头内部具有装配腔；可摆动式鱼体的两端分别与鱼头和鱼尾固定连接；驱动机构包含有摆动组件、驱动电机和摆杆；摆动组件配置为与驱动电机的输出轴连接，摆动组件用于将驱动电机的旋转运动转化为往复的摆动运动；摆杆一端与摆动组件固定连接，摆杆另一端插入可摆动式鱼体内，摆杆与可摆动式鱼体之间设置有第一弹性蓄能件，且摆杆与可摆动式鱼体配置为通过第一弹性蓄能件连接；该仿生机器鱼结构解决了仿生机器鱼传动效率低、机动性弱和摆动频率难以提升的问题。
主权项：1.一种仿生机器鱼结构，其特征在于，包括：鱼头，内部具有装配腔；鱼尾；可摆动式鱼体；两端分别与所述鱼头和鱼尾固定连接；驱动机构，用于驱动所述可摆动式鱼体摆动；转向机构，用于驱动所述驱动机构左右移动，以使所述可摆动式鱼体的摆动偏左或偏右；以及排水量调节机构；其中，所述驱动机构、转向机构和排水量调节机构均位于所述装配腔内；所述驱动机构包含有摆动组件、驱动电机和摆杆；所述摆动组件配置为与所述驱动电机的输出轴连接，所述摆动组件用于将驱动电机的旋转运动转化为往复的摆动运动；所述摆杆一端与所述摆动组件固定连接，所述摆杆另一端插入所述可摆动式鱼体内，所述摆杆与所述可摆动式鱼体之间设置有第一弹性蓄能件，且所述摆杆与所述可摆动式鱼体配置为通过所述第一弹性蓄能件连接。
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